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一种汽车偏离车道的预警方法及装置
| 专利名称： | 一种汽车偏离车道的预警方法及装置 |
| 摘要： | 本发明公开了一种汽车偏离车道的预警方法及装置，属于汽车主动安全技术领域。方法包括：通过摄像头采集车道线图像，并基于车道线图像计算偏移距离；偏移距离为汽车前轴中心点偏离车道中心线的距离；通过惯性测量单元获得车辆在行驶方向的速度和偏航角，并基于车辆在行驶方向的速度和偏航角计算预备偏移距离；根据预备偏移距离对偏移距离进行修正，得到修正后的偏移距离；基于修正后的偏移距离，进行汽车偏离车道的预警。装置包括：摄像头、惯性测量单元、偏移距离计算单元、预备偏移距离计算单元、修正单元和预警单元。本发明能解决现阶段车道线图像识别有限、以及车道线破损所带来的预警的误报率与漏报率相对较高的问题。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 安徽;34 |
| 申请人： | 奇瑞汽车股份有限公司 |
| 发明人： | 张茂胜;周俊杰;王慧茹;汪娟;宋玉朋;范贤根 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810468704.X |
| 公开号： | CN108437893A |
| 代理机构： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 |
| 代理人： | 邢少真 |
| 分类号： | B60Q9/00(2006.01)I;B60W30/12(2006.01)I;B;B60;B60Q;B60W;B60Q9;B60W30;B60Q9/00;B60W30/12 |
| 申请人地址： | 241006 安徽省芜湖市芜湖经济技术开发区长春路8号 |
| 主权项： | 1.一种汽车偏离车道的预警方法，其特征在于，所述方法包括：通过摄像头采集车道线图像，并基于所述车道线图像计算偏移距离；所述偏移距离为汽车前轴中心点偏离车道中心线的距离；通过惯性测量单元获得车辆在行驶方向的速度和偏航角，并基于所述车辆在行驶方向的速度和所述偏航角计算预备偏移距离，所述偏航角为所述车道中心线与汽车行驶方向的夹角；根据所述预备偏移距离对所述偏移距离进行修正，得到修正后的偏移距离；基于所述修正后的偏移距离，进行汽车偏离车道的预警。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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