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原文传递脉冲输入整形起重机防摇方法

专利名称：	脉冲输入整形起重机防摇方法
摘要：	本发明涉及一族脉冲输入整形起重机防摇方法，适用于任意个数脉冲加速度输入的情况。不同时刻下，让不同幅值的脉冲响应进行叠加，使摆角能在一定时间内回到零。本方法是开环控制方法，操作简单，易于实现，适用于任意个数的脉冲作为输入，在有阻尼的二阶起重机系统中，实现起重机的防摇摆控制。本方法中，每一种脉冲输入法，都可以有效地对负载产生的摇摆进行控制，使摆角回到零。当脉冲输入的数量越多，负载产生的摆角回零时间越长，摇摆时摆角的最大角度越小，用户可以根据工程需要进行选择。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海海事大学
发明人：	杜芃;牛王强;陈超
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810736729.3
公开号：	CN108946471A
代理机构：	上海互顺专利代理事务所(普通合伙) 31332
代理人：	成秋丽
分类号：	B66C13/06(2006.01)I;B;B66;B66C;B66C13;B66C13/06
申请人地址：	201306 上海市浦东新区临港新城海港大道1550号
主权项：	1.一族脉冲输入整形起重机防摇方法，其特征在于，通过控制小车加速度，调节小车的速度，实现起重机的防摇控制；将起重设备中的水平运行的小车，连接负载的绳索和吊重看成一个移动的单摆系统，该系统的脉冲响应是：其中，负载的质量为m，绳索长度为L，绳索和垂直方向的夹角为θ，负载摇摆时的切向加速度为a_m，负载的切向速度为V_m，小车的加速度为a_c，小车的速度为V_c，ω_n为系统震荡频率，ξ为阻尼比，ω_d为阻尼震荡频率，对于任意n个脉冲输入，n为整形器中脉冲输入的个数，Ai为脉冲响应的幅值，ti为脉冲响应的延迟时间；加入脉冲的幅值和时间点为：加速阶段，在0时刻，给正向加速度脉冲，幅值为1，在时刻给正向加速度脉冲，幅值是在时刻给正向加速度脉冲，幅值是在时刻再给正向加速度脉冲，幅值是在时刻再给正向加速度脉冲，幅值是使摆角在时刻回到0；减速阶段，在刚进入减速阶段的时刻给负向加速度脉冲，幅值为‑1，经过时刻给加速度脉冲，幅值是经过时刻给加速度脉冲，幅值是经过时刻给加速度脉冲，幅值是经过时刻再给加速度脉冲，幅值是使摆角在减速阶段开始后的时刻回到0。
所属类别：	发明专利