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原文传递一种基于机器视觉的起重机防摇方法

专利名称：	一种基于机器视觉的起重机防摇方法
摘要：	本发明涉及起重机自动控制技术领域，且公开了一种基于机器视觉的起重机防摇方法，包括安装相机与标定板—通过视觉算法获取吊具的摆动角与姿态信息—判断吊具的摆动角度是否等于零—确定大车、小车的移动方向与加速度—变频器控制大车、小车行走消摆—判断吊具的摆动角度是否等于零—程序结束。该基于机器视觉的起重机防摇方法，可以对起重机吊具进行快速消摆，减小起重机吊具摇摆对起重机大车、起重机小车造成的负载，增加起重机大车、起重机小车的使用寿命，且防止起重机吊具摇摆过程中跳槽引发的安全事故，使用比较安全，另外，起重机吊具可以快速停摆，能提高起重机的工作效率。
专利类型：	发明专利
申请人：	深圳市柯沃工业有限公司
发明人：	段沛沛;陈竞濛;彭聪
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T02:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
申请号：	CN202010002257.6
公开号：	CN111056439A
分类号：	B66C13/06;B66C13/16;B66C13/48;B;B66;B66C;B66C13;B66C13/06;B66C13/16;B66C13/48
申请人地址：	518000 广东省深圳市坪山区坪山街道平环工业城97栋厂房(三楼301号)
主权项：	1.一种基于机器视觉的起重机防摇方法，包括安装相机与标定板—通过视觉算法获取吊具的摆动角与姿态信息—判断吊具的摆动角度是否等于零—确定大车、小车的移动方向与加速度—变频器控制大车、小车行走消摆—判断吊具的摆动角度是否等于零—程序结束步骤，具体步骤如下： S1、在起重机吊具上预先安装标记板，在起重机小车下方安装相机，将相机的输出信号与工控机连接； S2、通过算法对相机拍摄的标记板图案进行分析，得到吊具的实时偏移量，并转换得到吊具的摆动角度与加速度，跳转执行步骤S3； S3、判断吊具的摆动角度是否等于零，如果等于零则跳转执行步骤S7，若不为零跳转执行步骤S4； S4、根据吊具的实时摆动角度确定小车、小车的移动方向与加速度，跳转执行步骤S5； S5、将起重机大车与小车的启动时间、移动方向和加速度信息输出给变频器，实现大车与小车的移动进行消摆，跳转执行步骤S6； S6、判断吊具的摆动角度是否等于零，如果是则跳转执行步骤S7，若为否则跳转执行步骤S4； S7、程序结束。 2.一种基于机器视觉的起重机，包括起重机大车(1)、工控机(10)、PLC控制器(11)，其特征在于：所述起重机大车(1)的前端安装有大车变频器(2)，所述起重机大车(1)的下端设置有滑轨(3)，所述滑轨(3)的下端安装有起重机小车(4)，所述起重机小车(4)的前端设置有小车变频器(5)，所述小车变频器(5)的下端设置有相机(6)，所述小车变频器(5)的下端相机(6)的外侧设置有钢丝绳(7)，所述钢丝绳(7)的下端连接有起重机吊具(8)，所述起重机吊具(8)的上端外表面钢丝绳(7)的内侧设置有标记板(9)。 3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的起重机，其特征在于：所述大车变频器(2)的后端外表面与起重机大车(1)的前端外表面固定连接，所述滑轨(3)的上端外表面与起重机大车(1)的下端外表面固定连接。 4.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的起重机，其特征在于：所述滑轨(3)为不锈钢材料，所述起重机小车(4)的上端与滑轨(3)的下端活动连接，所述起重机小车(4)通过滑轨(3)与起重机大车(1)活动连接。 5.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的起重机，其特征在于：所述小车变频器(5)的输入端口与PLC控制器(11)的输出端口电性连接，所述小车变频器(5)的后端外表面与起重机小车(4)的前端外表面固定连接。 6.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的起重机，其特征在于：所述相机(6)的上端与起重机小车(4)的下端固定连接，所述工控机(10)的输入端口与相机(6)的输出端口电性连接，所述相机(6)位于起重机小车(4)下端的中心位置。 7.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的起重机，其特征在于：所述钢丝绳(7)的上端与起重机小车(4)的下端固定连接，所述钢丝绳(7)的数量为四组，且钢丝绳(7)呈矩形阵列排布。 8.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的起重机，其特征在于：所述大车变频器(2)的输入端口与PLC控制器(11)的输出端口电性连接，所述所述钢丝绳(7)的下端与起重机吊具(8)的上端外表面固定连接。 9.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的起重机，其特征在于：所述钢丝绳(7)的下端外表面与起重机吊具(8)的上端外表面固定连接，所述标记板(9)为高亮板制成，所述标记板(9)的上端外表面刻有三角形图案，所述PLC控制器(11)的输入端口与工控机(10)的输出端口电性连接。
所属类别：	发明专利