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原文传递一种具有柔性腰的四足机器人

专利名称：	一种具有柔性腰的四足机器人
摘要：	本发明公开了一种具有柔性腰的四足机器人，包括机架、柔性腰、四条相同的三自由度腿；所述机架分为前机架和后机架，前机架与柔性腰的动平台相连，后机架与柔性腰的定平台相连；所述柔性腰采用的是并联机构来充当，且具有三个自由度；所述四条相同的三自由度腿是由髋关节、膝关节、大腿、小腿板和脚掌板组成，髋关节具有两个自由度分别为侧摆自由度和转动自由度，膝关节具有一个转动自由度。本发明结构加入具有三自由度的柔性腰，不仅可以提高四足机器人的运动速度、稳定性，而且更大程度上模仿犬的生物结构。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	云南;53
申请人：	昆明理工大学
发明人：	伞红军;李鹏飞;陈明方;王学军;贺玮;伍星;高贯斌;那靖;陈久朋;刘金鑫;张道义;陈浩;张永霞
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810511523.0
公开号：	CN108622228A
分类号：	B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032
申请人地址：	650093 云南省昆明市五华区学府路253号
主权项：	1.一种具有柔性腰的四足机器人，其特征在于：包括机架、柔性腰、四条相同的三自由度腿；所述机架分为前机架（2）和后机架（4），前机架（2）与柔性腰的动平台（13）相连，后机架（4）与柔性腰的定平台（18）相连；所述柔性腰采用的是并联机构来充当，且具有三个自由度；所述四条相同的三自由度腿是由髋关节、膝关节、大腿、小腿板和脚掌板组成，髋关节具有两个自由度分别为侧摆自由度和转动自由度，膝关节具有一个转动自由度。
所属类别：	发明专利