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一种具有柔性腰的四足行走机器人
| 专利名称： | 一种具有柔性腰的四足行走机器人 |
| 摘要： | 本发明公开了一种具有柔性腰的四足行走机器人，本发明中位于前端的两条腿部结构通过一组左右腿连接控制机构连接，位于后端的两条腿部结构通过另一组左右腿连接控制机构连接，前后端两条腿部结构之间通过柔性腰部连接机构相连；左右腿连接控制机构中的伺服电机Ⅰ控制腿部机构中的髋关节机架拥有一个左右转弯自由度；腿部机构中的大腿杆和小腿杆在伺服电机Ⅱ的驱动下，具有两个自由度，实现足端杆抬脚及前行两个动作；柔性腰连接机构用于实现俯仰、偏移、伸缩。本发明与传统的轮式机器人相比，在足端行走以及柔性腰部的双重作用下，该机器人能在较小的空间内实现较大范围的转动，具有一定的减震能力，以及较高的稳定性，更能适应地形复杂的路面。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 云南;53 |
| 申请人： | 昆明理工大学 |
| 发明人： | 伞红军;陈浩;张道义;普江华;吴鹏;葛天佑;臧家秀 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810628820.3 |
| 公开号： | CN108657307A |
| 分类号： | B62D57/032(2006.01)I;B25J9/00(2006.01)I;B;B62;B25;B62D;B25J;B62D57;B25J9;B62D57/032;B25J9/00 |
| 申请人地址： | 650093 云南省昆明市五华区学府路253号 |
| 主权项： | 1.一种具有柔性腰的四足行走机器人，其特征在于：包括两组结构相同的左右腿连接控制机构（1）、柔性腰连接机构（2）、四条结构相同的腿部机构（3）、电源箱Ⅰ（30a）、电源箱Ⅱ（30b）；其中，位于前端的两条腿部结构（3）通过一组左右腿连接控制机构（1）连接，位于后端的两条腿部结构（3）通过另一组左右腿连接控制机构（1）连接，前后端两条腿部结构（3）之间通过柔性腰部连接机构（2）相连；电源箱Ⅰ（30a）、电源箱Ⅱ（30b）用于供电；左右腿连接控制机构（1）中的伺服电机Ⅰ（4）控制腿部机构（3）中的髋关节机架（12）拥有一个左右转弯自由度；腿部机构（3）中的大腿杆（16）和小腿杆（19）在伺服电机Ⅱ（26）的驱动下，具有两个自由度，实现足端杆（21）抬脚及前行两个动作；柔性腰连接机构（2）用于实现俯仰、偏移、伸缩。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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