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原文传递一种起重机周期防摇摆控制方法

专利名称：	一种起重机周期防摇摆控制方法
摘要：	一种起重机周期防摇摆控制方法，其特征在于，将起重机吊运过程分为恒加速过程、匀速过程、恒减速过程，在匀速过程和停止时负载摆角为零；在恒加速过程，小车以加速度a作为输入，加速时长为一个或整数个周期nT，T为摆动周期，n为自然数，加速度，满足最大允许摆角的约束条件；在匀速过程，小车以V匀=naT匀速吊运；恒减速过程是恒加速过程的逆过程，即小车以加速度‑a作为输入，持续时长与加速度时长相同。本发明从运动学控制入手，能从理论上做到负载在匀速行驶和停止时摆角为零，无须摆角传感器，易于工程实现、成本低。并且当给出摆角、期望匀速速度、行程等限定条件时，易于规划出满足所有期望条件的具体加减速过程。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南京航空航天大学
发明人：	游有鹏;白心阳;杨雪峰;游皓元
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810024922.4
公开号：	CN108249303A
代理机构：	南京天华专利代理有限责任公司 32218
代理人：	瞿网兰
分类号：	B66C13/06(2006.01)I;B;B66;B66C;B66C13;B66C13/06
申请人地址：	210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号
主权项：	1.一种起重机周期防摇摆控制方法，其特征在于，将起重机吊运过程分为恒加速过程、匀速过程、恒减速过程，在匀速过程和停止时负载摆角为零；在恒加速过程，小车以加速度a作为输入，加速时长为一个或多个周期nT，T为摆动周期，n为自然数，加速度a＝garctan(θmax/2)，满足最大允许摆角θmax的约束条件；在匀速过程，小车以V匀＝naT匀速吊运；恒减速过程是恒加速过程的逆过程，即小车以加速度‑a作为输入，持续时长与加速度时长相同。
所属类别：	发明专利