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一种基于四轮独立转向驱动线控汽车的紧急制动控制方法
| 专利名称： | 一种基于四轮独立转向驱动线控汽车的紧急制动控制方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于四轮独立转向驱动线控汽车的紧急制动控制方法，目的在于充分利用四轮独立转向/驱动汽车的优势，在紧急制动工况下对同轴的两车轮施加一小角度的转向(同轴异向)，最大限度提高车辆的制动减速度，从而缩短制动距离，提高车辆的安全性；此外由于该方法对车轮施加额外的转角，使车辆两侧车轮产生大小相等、方向相反的侧向力，该侧向力还可提高车辆在制动过程中的稳定性；再者，当4轮独立驱动/转向线控汽车的某一个车轮的制动系统发生故障或失效(包括软件故障及硬件故障)时，通过对该制动失效车轮转角施加主动控制，且配合其他三个车轮的主动制动及转角控制，从而使车辆避免急转等失稳现象，实现平稳的制动。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 广东;44 |
| 申请人： | 肇庆学院 |
| 发明人： | 张东;王慧文;宗长富;蔡超明 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810104256.5 |
| 公开号： | CN108248686A |
| 代理机构： | 深圳市科吉华烽知识产权事务所(普通合伙) 44248 |
| 代理人： | 胡吉科 |
| 分类号： | B62D9/00(2006.01)I;B60W30/02(2012.01)I;B60W30/045(2012.01)I;B60W10/18(2012.01)I;B60W10/20(2006.01)I;B;B62;B60;B62D;B60W;B62D9;B60W30;B60W10;B62D9/00;B60W30/02;B60W30/045;B60W10/18;B60W10/20 |
| 申请人地址： | 526060 广东省肇庆市端州区东岗 |
| 主权项： | 1.一种基于四轮独立转向驱动线控汽车的紧急制动控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1，激光雷达、压力传感器、角度传感器分别采集激光雷达数据、制动压力数据、角度数据信号，然后发送到数据处理模块进行处理；步骤2，数据处理模块处理后的信号输入到中央处理单元，根据激光雷达返回的数据，采用聚类特征提取算法识别出自车道的有效目标，并计算获取这些目标对自车的相对距离和相对速度，同时通过实时采集的传感器信号输入到路面附着情况估计模型对路面附着情况进行实时估计；步骤3，中央处理单元根据本车速度、目标相对速度和路面附着情况，计算出安全预警距离、安全制动距离：步骤4，中央处理单元根据安全预警距离、安全制动距离、两车实际间距、路面状况、制动力有效性和制动过程中的稳定性控制来综合决策，得出相应的控制策略并驱动执行单元。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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