详情

原文传递一种车辆的车道保持控制方法

专利名称：	一种车辆的车道保持控制方法
摘要：	本发明提供了一种车辆的车道保持控制方法。首先利用车载摄像机捕获的图片进行车道线检测。然后将检测到的车道线从图像坐标系转换到车体坐标系下。本发明提出“虚拟车道线”和“真实车道线”这两个概念，结合真实车道线位置信息和虚拟车道线位置信息计算车辆偏离车道的角度和偏离程度。最后根据偏离量计算转向控制量,实现车道保持。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	陕西;61
申请人：	西安交通大学
发明人：	孙宏滨;南智雄;于铭瑞;魏平;徐林海;郑南宁
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810004757.6
公开号：	CN108297866A
代理机构：	西安智大知识产权代理事务所 61215
代理人：	张震国
分类号：	B60W30/12(2006.01)I;B60W40/00(2006.01)I;B60W10/20(2006.01)I;B;B60;B60W;B60W30;B60W40;B60W10;B60W30/12;B60W40/00;B60W10/20
申请人地址：	710049 陕西省西安市碑林区咸宁西路28号
主权项：	1.一种车辆的车道保持控制方法，其特征在于，包括：1)车载摄像机获取道路图像信息，并进行车道线检测得到二维图像中的车道线坐标；2)将二维图像中的车道线坐标转换到车体坐标系下，得到真实车道线；3)计算车体坐标系下的虚拟车道线；4)结合真实车道线和虚拟车道线计算车辆偏离车道的角度以及偏离程度；5)根据偏离量计算转向控制量。
所属类别：	发明专利