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基于DSP的划线车定位系统的研究
| 论文题名： | 基于DSP的划线车定位系统的研究 |
| 关键词： | 超声波测距;公路划线;DSP;智能划线车;定位系统 |
| 摘要： | 近年来，我国高等级公路的建设高速发展，公路的发展必然带动对公路养护的需求，公路划线是这些需求中的重要部分。道路交通标线是由标划于路面上的各种线条、箭头、文字、立面标记、突起路标和轮廓标等构成的交通安全设施，它的作用是管制和引导交通。过去的划线工作多为人工手动完成，现在已有的划线设备虽然能提高工作效率，但仍然存在车辆自行能力差，操作工人工作条件差，价格昂贵等诸多缺点。因此，研究开发智能型公路自动划线系统具有十分重要的现实意义。 本文主要研究智能划线车在公路上的定位技术，采用超声波测距定位方式，即用超声波测量距离路边参照物的距离，来判定车辆在道路中的位置变化。 超声波的产生、发射和接收均采用超声专用芯片LM1812，它简化了系统的设计过程，也减少了电路设计中的干扰，增加了系统的稳定性。超声波测距系统的发送和接收控制采用TI公司的TMS320LF2407 DSP芯片。该芯片是TI公司专门针对电机控制设计的控制器，它集高速运算与面向电机的高速控制能力于一体，可以软件取代模拟器件，实现控制系统的全数字化，并可方便的修改控制策略和参数，同时又兼具故障检测、自诊断和上位机管理与通信等功能。系统采用TMS320LF2407芯片作为主要的控制系统，一方面是考虑DSP的快速运算和处理数据的功能，另一方面是出于与后续的驱动电机相配合。系统经调试和实验验证，测距系统可以证明达到预期的设计效果。 本研究还为系统设计了相关的外围电路，以保证系统的测距精度和充实整个划线车系统的功能。 以模拟的理想环境、模拟的护栏以及真实路牙进行实验，经过静态的测量，测量数据分析，得到了测距系统的量程、测距精度以及测量护栏和路牙的最佳位置；在运动中模拟实际的测量情况，实验结果表明，在运动条件下，可以以护栏作为参照物进行车辆定位，而以路牙为参照物的可操作性不大。 |
| 作者： | 王珩 |
| 专业： | 农业机械化工程 |
| 导师： | 陈坤杰;刘德营 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 南京农业大学 |
| 学位年度： | 2007 |
| 正文语种： | 中文 |
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