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一种考虑路面波动干扰的非平衡身管俯仰位置控制方法
| 专利名称： | 一种考虑路面波动干扰的非平衡身管俯仰位置控制方法 |
| 摘要： | 本发明涉及一种考虑路面波动干扰的非平衡身管俯仰位置控制方法。提供的技术方案是：首先，分析系统组成结构及工作原理，建立考虑路面波动的非平衡身管俯仰位置电液伺服系统数学模型；其次，采用矫正环节抑制路面波动对系统控制精度所造成的影响，并构造针对身管俯仰运动中变化非平衡重力距的压力差负反馈回路，同时调节回路增益以抑制非平衡重力距对系统静动态性能的影响；最后，以阶跃输入指令信号U1和正弦路面波动信号θ2分别为输入项和外干扰项，调整PID控制器各项权重，进行动态工况下身管调转和稳定操作时系统控制特性的分析计算。本发明不需大幅增加系统结构便能有效提高动态工况下系统的控制精度，且抑制干扰能力强。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 陕西;61 |
| 申请人： | 西安工业大学 |
| 发明人： | 褚渊博;宋玉贵;王国珲;冯斌 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810092929.X |
| 公开号： | CN108333919A |
| 代理机构： | 西安新思维专利商标事务所有限公司 61114 |
| 代理人： | 黄秦芳 |
| 分类号： | G05B11/42(2006.01)I;G;G05;G05B;G05B11;G05B11/42 |
| 申请人地址： | 710032 陕西省西安市未央区学府中路2号 |
| 主权项： | 1.一种考虑路面波动干扰的非平衡身管俯仰位置控制方法，包括下述步骤：首先，分析系统组成结构及工作原理，建立考虑路面波动的非平衡身管俯仰位置电液伺服系统数学模型；其次，采用矫正环节抑制路面波动对系统控制精度所造成的影响，并构造针对身管俯仰运动中变化非平衡重力距的压力差负反馈回路，同时调节回路增益以抑制非平衡重力距对系统静动态性能的影响；最后，以阶跃输入指令信号U1和正弦路面波动信号θ2分别为输入项和外干扰项，调整PID控制器各项权重，进行动态工况下身管调转和稳定操作时系统控制特性的分析计算。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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