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一种基于六自由度并联机构的四足仿生机器人
| 专利名称： | 一种基于六自由度并联机构的四足仿生机器人 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于六自由度并联机构的四足仿生机器人，包括躯干和四个下肢，四个下肢均匀对称地分布在躯干下方的四角，且四个下肢的结构完全相同；躯干包括六自由度并联机构和四个驱动单元；六自由度并联机构两端各设两个驱动单元；六自由度并联机构包括相互平行设置的动平台和静平台，在动平台上固定有六个杆件电机，在杆件电机和静平台之间连接有六根杆件；下肢包括大腿、小腿和足部；大腿的上端固定连接驱动单元，大腿下端与小腿上端可转动连接，小腿下端连接足部。本发明的躯干扩大了机器人的运动空间，降低了机器人腰部机构的复杂度，提高了四足机器人腰部的运动精度，提高了足式机器人稳定性和运动性能，扩大了足式机器人的应用领域。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 陕西;61 |
| 申请人： | 长安大学 |
| 发明人： | 朱雅光;刘琼;王超;宋运动;秦瑞 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810579166.1 |
| 公开号： | CN108639182A |
| 代理机构： | 西安恒泰知识产权代理事务所 61216 |
| 代理人： | 王彩花 |
| 分类号： | B62D57/032(2006.01)I;B25J9/00(2006.01)I;B25J17/00(2006.01)I;B;B62;B25;B62D;B25J;B62D57;B25J9;B25J17;B62D57/032;B25J9/00;B25J17/00 |
| 申请人地址： | 710064 陕西省西安市雁塔区二环南路中段126号 |
| 主权项： | 1.一种基于六自由度并联机构的四足仿生机器人，包括躯干(2)和四个下肢(1)，四个下肢(1)均匀对称地分布在躯干(2)下方的四角，且四个下肢(1)的结构完全相同；其特征在于，所述躯干(2)包括六自由度并联机构(40)和用于分别驱动每个下肢(1)运动的四个驱动单元(50)；所述六自由度并联机构(40)的一端固定两个所述驱动单元(50)，另一端固定另两个驱动单元(50)；所述六自由度并联机构(40)包括相互平行设置的动平台(41)和静平台(42)，在动平台(41)上固定有六个杆件电机(411)，在杆件电机(411)和静平台(42)之间连接有六根杆件(43)用于将动平台和静平台连接起来；六根杆件(43)能独立伸缩且能绕连接点自由摆动用以同时协调动作以实现在三维空间内的相应动作，提高机器人的运动性能和灵活性；所述下肢(1)的上端固定连接所述驱动单元(50)。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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