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原文传递基于四连杆机构的四足机器人仿生腿

专利名称：	基于四连杆机构的四足机器人仿生腿
摘要：	基于四连杆机构的四足机器人仿生腿，包括基座、四连杆机构、电机、横杆、联接器及竖杆；四连杆机构为平面铰链四连杆机构，其包括曲柄、摇杆和连杆；曲柄和摇杆的前端分别铰接在基座上，曲柄的后端与铰接连杆的前端铰接，摇杆的后端与连杆中部铰接；电机固接在基座上，并与四连杆机构的曲柄关联，以驱动曲柄绕其前端铰接处转动；横杆呈水平布置，其两端分别连接在基座上；联接器活动套装在横杆上；竖杆呈竖直布置，其上端与四号杆的后端铰接，下端与联接器活动插装并从联接器内穿出。本实用新型采用了四连杆机构，仅需一个电机驱动四连杆机构即可实现行走功能，其制造成本较低，电控设计难度较小。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	湖南;43
申请人：	南华大学
发明人：	马引航
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201822257857.8
公开号：	CN209410198U
代理机构：	衡阳市科航专利事务所
代理人：	刘政旺
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	421001 湖南省衡阳市蒸湘区常胜西路28号
主权项：	1.基于四连杆机构的四足机器人仿生腿，其特征是：包括基座、四连杆机构、电机、横杆、联接器及竖杆；四连杆机构为平面铰链四连杆机构，其包括曲柄、摇杆和连杆；曲柄和摇杆的前端分别铰接在基座上，曲柄的后端与铰接连杆的前端铰接，摇杆的后端与连杆中部铰接；电机固接在基座上，并与四连杆机构的曲柄关联，以驱动曲柄绕其前端铰接处转动；横杆呈水平布置，其两端分别连接在基座上；联接器活动套装在横杆上；竖杆呈竖直布置，其上端与四号杆的后端铰接，下端与联接器活动插装并从联接器内穿出。 2.如权利要求1所述的基于四连杆机构的四足机器人仿生腿，其特征是：其还包括剪叉式伸缩架；剪叉式伸缩架从上端至下端设有多个铰接点，剪叉式伸缩架在其最上端的铰接点处与联接器连接，并通过除最下端铰接点外的任一铰接点与竖杆下端端头连接。 3.如权利要求2所述的基于四连杆机构的四足机器人仿生腿，其特征是：联接器内设有供横杆穿过的第一轴孔和供竖杆通过的第二轴孔，联接器通过设在第一轴孔内的直线轴承与横杆活动套接，联接器通过设在第二轴孔内的直线轴承与竖杆活动套接。 4.如权利要求1-3中任一项所述的基于四连杆机构的四足机器人仿生腿，其特征是：四连杆机构的曲柄为可调节长度的伸缩杆，曲柄包括内芯杆、外套管及锁定销，内芯杆上设有多个沿其长度方向间隔布置的销孔A，外套管活动套装在内芯杆上，其上设有沿其长度方向间隔布置的销孔B，当外套管在内芯杆上移动时，其上的销孔B依次对应内芯杆上的每一个销孔A，锁定销穿过销孔B和销孔A而将外套管和内芯杆固连为一体。 5.如权利要求4所述的基于四连杆机构的四足机器人仿生腿，其特征是：四连杆机构中的曲柄的长度为a，摇杆的长度为b、连杆与曲柄的铰接点至连杆与摇杆的铰接点的距离为c，连杆与摇杆的铰接点至连杆与竖杆的铰接点的距离为d，曲柄与基座的铰接点至摇杆与基座的铰接点之间的距离为e； 6.如权利要求5所述的基于四连杆机构的四足机器人仿生腿，其特征是：竖杆为弹性减震杆，所述弹性减震杆包括上段杆、下段杆、中套管及弹簧；上段杆固定安装在中套管的内孔中，下段杆活动安装在中套管的内孔中，上段杆和下段杆分别从中套管两端伸出，弹簧压缩设在中套管的内孔中，其一端与上段杆相抵，其另一端与下段杆相抵；下段杆与联接器活动插装。
所属类别：	实用新型