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应用于道路清扫车的自动驾驶系统及其控制方法、装置
| 专利名称： | 应用于道路清扫车的自动驾驶系统及其控制方法、装置 |
| 摘要： | 本发明公开了一种应用于道路清扫车的自动驾驶系统及其控制方法、装置，属于自动驾驶技术领域。系统包括定位模块、若干雷达、视觉采集分析模块、控制模块和底层执行模块，激光雷达探测本车行驶前方和行驶前方两侧的障碍物及探测行驶前方两侧的道路边沿；超声波雷达探测本车两侧的障碍物；毫米波雷达探测本车行驶前方、行驶后方及行驶后方两侧的障碍物的类型，计算动态障碍物与本车的距离和相对速度；视觉采集分析模块探测本车行驶前方的可行驶区域、行驶前方的道路停止线、本车行驶前方的障碍物和交通信号灯、本车前轮距离行驶车道两侧的车道线的距离；控制模块根据探测信息确定本车的行驶道路和行驶策略；控制本车按照行驶策略在行驶道路上行驶。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 安徽;34 |
| 申请人： | 奇瑞汽车股份有限公司 |
| 发明人： | 徐达学;周倪青;张世兵;杜金枝 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810268746.9 |
| 公开号： | CN108490941A |
| 代理机构： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 |
| 代理人： | 邢少真 |
| 分类号： | G05D1/02(2006.01)I;E01H1/00(2006.01)I;G;E;G05;E01;G05D;E01H;G05D1;E01H1;G05D1/02;E01H1/00 |
| 申请人地址： | 241006 安徽省芜湖市芜湖经济技术开发区长春路8号 |
| 主权项： | 1.一种应用于道路清扫车的自动驾驶系统，所述系统包括定位模块、若干雷达、视觉采集分析模块、控制模块和底层执行模块，其特征在于，所述若干雷达包括至少2个16线激光雷达、至少8个超声波雷达和至少3个毫米波雷达；所述激光雷达用于探测本车行驶前方和行驶前方两侧的障碍物、及探测行驶前方两侧的道路边沿；所述超声波雷达用于探测本车两侧的障碍物；所述毫米波雷达用于探测本车行驶前方、行驶后方及行驶后方两侧的障碍物的类型，并计算动态障碍物与本车的距离和相对速度；所述障碍物的类型包括静态障碍物和动态障碍物；所述视觉采集分析模块用于探测本车行驶前方的可行驶区域、本车行驶前方的道路停止线、本车行驶前方的障碍物和交通信号灯、及本车前轮距离行驶车道两侧的车道线的距离；所述定位模块用于探测本车的实时位置；所述控制模块用于获取所述激光雷达、所述超声波雷达、所述毫米波雷达、所述视觉采集分析模块和所述定位模块的探测信息，并根据获得的探测信息确定本车的行驶道路和行驶策略；以及，通过所述底层执行模块控制本车按照确定出的行驶策略在行驶道路上行驶，且同步执行预定清扫任务；所述行驶策略为刹车等待、横向行驶、跟车和转向中的任何一种，或者为所述横向行驶与所述跟车或所述转向的组合。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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