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原文传递一种挖掘机轨迹规划与控制系统

专利名称：	一种挖掘机轨迹规划与控制系统
摘要：	本发明公开了一种挖掘机轨迹规划与控制系统，通过PID控制将将实际测量值与规划运动值进行比较，控制动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、液压旋转马达运动，如此将实际轨迹进行校准。本发明对挖掘机工作装置的运动实现自动准确的控制，在给定铲斗期望运动轨迹的情况下,对挖掘机的工作装置的运动进行控制,实现对期望轨迹跟踪。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	马鞍山松鹤信息科技有限公司
发明人：	梁晶晶
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810573402.9
公开号：	CN108643275A
分类号：	E02F9/20(2006.01)I;E02F9/22(2006.01)I;E;E02;E02F;E02F9;E02F9/20;E02F9/22
申请人地址：	243000 安徽省马鞍山市经济技术开发区朱然路9号1-9
主权项：	1.一种挖掘机轨迹规划与控制系统，所述系统包括轨迹规划器1、动臂PID控制器2、斗杆PID控制器3、铲斗PID控制器4、回转平台PID控制器5、动臂油缸位移传感器6、斗杆油缸位移传感器7、铲斗油缸位移传感器8、回转平台角度传感器9、动臂油缸10、斗杆油缸11、铲斗油缸12、回转平台13、液压旋转马达14、动臂电液比例阀15、斗杆电液比例阀16、铲斗电液比例阀17、回转平台电液比例阀18、液压泵19；所述轨迹规划器1用于接收外部输入的铲斗位置指令，并将其分解成动臂、斗杆、铲斗和回转平台的分运动；所述液压泵19的出油口分别连接动臂电液比例阀15、斗杆电液比例阀16、铲斗电液比例阀17和回转平台电液比例阀18，所述动臂电液比例阀15连接动臂油缸10，所述斗杆电液比例阀16连接斗杆油缸11，所述铲斗电液比例阀17连接铲斗油缸12，所述回转平台电液比例阀18连接液压旋转马达14；所述轨迹规划器1连接动臂PID控制器2、斗杆PID控制器3、铲斗PID控制器4和回转平台PID控制器5，所述动臂PID控制器2、斗杆PID控制器3、铲斗PID控制器4、回转平台PID控制器5分别连接动臂电液比例阀15、斗杆电液比例阀16、铲斗电液比例阀17、回转平台电液比例阀18的两个控制端；所述动臂油缸位移传感器6、斗杆油缸位移传感器7、铲斗油缸位移传感器8、回转平台角度传感器9分别检测动臂油缸10的位移、斗杆油缸11的位移、铲斗油缸12的位移、回转平台13的旋转角度，并将检测到的数据分别传动到动臂PID控制器2、斗杆PID控制器3、铲斗PID控制器4和回转平台PID控制器5中，所述动臂PID控制器2、斗杆PID控制器3、铲斗PID控制器4和回转平台PID控制器5将实际测量值与规划运动值进行比较，控制动臂油缸10、斗杆油缸11、铲斗油缸12、液压旋转马达14运动，如此将实际轨迹进行校准。
所属类别：	发明专利