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原文传递一种变道控制方法

专利名称：	一种变道控制方法
摘要：	本发明实施例涉及一种变道控制方法，包括：车辆根据行驶轨迹控制车辆行驶；车辆控制单元对实际道路环境信息和当前车辆的位置进行解析，确定车辆所对应的车道为的第一车道；根据实际道路环境信息确定与第一车道相邻的第二车道中的相邻车道目标；当相邻车道目标的车道由第二车道变为第一车道时，将制动控制时间与一级预设时间和二级预设时间进行对比；当车辆与相邻车道目标之间的制动控制时间小于一级预设时间时，对实际道路环境信息进行解析；当实际道路环境信息中存在绕行路线信息时，车辆控制单元根据绕行路线信息生成切出车道控制指令，并输出；当制动控制时间小于二级预设时间时，车辆控制单元生成减速指令并输出。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京智行者科技有限公司
发明人：	张德兆;王肖;张放;李晓飞;霍舒豪
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810902049.4
公开号：	CN109017788A
代理机构：	北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539
代理人：	李楠
分类号：	B60W30/14(2006.01)I;B60W30/18(2012.01)I;B;B60;B60W;B60W30;B60W30/14;B60W30/18
申请人地址：	100096 北京市昌平区回龙观镇东大街338号创客广场B4-006
主权项：	1.一种变道控制方法，其特征在于，所述方法包括：车辆中的车辆控制单元获取预设行车轨迹信息，用以所述车辆根据所述行驶轨迹控制车辆行驶；所述预设行车轨迹信息包括预设行车路线信息和预设车辆行驶速度；所述车辆控制单元通过所述车辆中的感知单元监测实际道路环境信息和当前车辆的位置；对所述实际道路环境信息和所述当前车辆的位置进行解析，确定所述车辆所对应的车道为第一车道；根据所述实际道路环境信息确定与所述第一车道相邻的第二车道中的相邻车道目标；所述相邻车道目标与所述车辆之间的距离小于预设距离；监测所述相邻车道目标的位置和速度；根据所述相邻车道目标的位置确定所述相邻车道目标的车道是否由所述第二车道变为所述第一车道；当所述相邻车道目标的车道由所述第二车道变为所述第一车道时，将所述车辆与所述相邻车道目标之间的制动控制时间与一级预设时间和二级预设时间进行对比；所述一级预设时间大于所述二级预设控制时间；当所述车辆与所述相邻车道目标之间的制动控制时间小于所述一级预设时间时，对所述实际道路环境信息进行解析，根据解析结果确定所述实际道路环境信息中是否存在绕行路线信息；所述绕行路线信息对应的车道为第二车道；当所述实际道路环境信息中存在所述绕行路线信息时，所述车辆控制单元根据所述绕行路线信息生成切出车道控制指令，并输出；当所述车辆与所述相邻车道目标之间的制动控制时间小于所述二级预设时间时，所述车辆控制单元生成减速指令并输出。
所属类别：	发明专利