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原文传递合作式变道控制方法、装置及设备

专利名称：	合作式变道控制方法、装置及设备
摘要：	本发明实施例提供一种合作式变道控制方法、装置及设备。该方法包括：接收第一车辆发送的变道请求，变道请求包括第一车辆的车辆信息；根据第一车辆的车辆信息以及第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，向第一车辆发送第一控制指令，以使第一车辆根据第一控制指令进行变道行驶。本发明实施例通过交通控制设备接收第一车辆发送的变道请求，变道请求包括第一车辆的车辆信息，并根据第一车辆的车辆信息以及第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，向第一车辆发送第一控制指令，以使第一车辆根据第一控制指令进行变道行驶，可提升车辆在变道过程中的通行效率和安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京百度网讯科技有限公司
发明人：	陶圣;曹获;申泽庶;王海松;陶吉;宋德王
专利状态：	有效
申请日期：	2017-12-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201711466485.3
公开号：	CN109987093A
代理机构：	北京同立钧成知识产权代理有限公司
代理人：	张子青;刘芳
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层
主权项：	1.一种合作式变道控制方法，其特征在于，包括：接收第一车辆发送的变道请求，所述变道请求包括所述第一车辆的车辆信息；根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶，包括：根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上与所述第一车辆邻近的第二车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上与所述第一车辆邻近的第二车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶，包括：如果所述第一车辆的速度大于所述第一车辆请求变更到的目标车道上与所述第一车辆邻近的第二车辆的速度，则向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果所述第一车辆的速度小于所述第一车辆请求变更到的目标车道上与所述第一车辆邻近的第二车辆的速度，则向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车。 5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述向所述第一车辆发送第一控制指令，包括：在所述第一车辆的变道预备动作发生时向所述第一车辆发送第一控制指令；或者在所述第一车辆的变道动作发生时向所述第一车辆发送第一控制指令。 6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述向所述第一车辆发送第二控制指令，包括：在所述第一车辆的变道预备动作发生时向所述第一车辆发送第二控制指令；或者在所述第一车辆的变道动作发生时向所述第一车辆发送第二控制指令。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶，包括：若根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，确定所述第一车辆所在的合流区域内不存在第二车辆，所述第二车辆的合流优先级高于所述第一车辆的合流优先级，则向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行合流行驶。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，确定所述合流区域内存在第二车辆，所述第二车辆的合流优先级高于所述第一车辆的合流优先级，则向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车。 9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，确定所述合流区域内存在第二车辆，所述第二车辆的合流优先级高于所述第一车辆的合流优先级，包括：若所述第一车辆请求变更到的目标车道的路权等级高于所述第一车辆所在的第一车道的路权等级，且所述目标车道上的第二车辆在所述合流区域内，则确定所述合流区域内存在第二车辆，所述第二车辆的合流优先级高于所述第一车辆的合流优先级。 10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，确定所述合流区域内存在第二车辆，所述第二车辆的合流优先级高于所述第一车辆的合流优先级，包括：若所述第一车辆所在的第一车道的路权等级与所述合流区域内请求变更到目标车道上的第二车辆所在的第二车道的路权等级相同，且所述目标车道上进行合流行驶的第三车辆是从所述第一车道驶出的，则确定所述合流区域内存在第二车辆，所述第二车辆的合流优先级高于所述第一车辆的合流优先级。 11.根据权利要求8-10任一项所述的方法，其特征在于，所述向所述第一车辆发送第二控制指令之后，还包括：接收所述第二车辆发送的反馈信息，所述反馈信息表示所述第二车辆已完成合流行驶；向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行合流行驶。 12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶，包括：根据所述第一车辆所在的第一车道的车道信息，确定所述第一车辆请求变更到的目标车道上的借道区域；根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上第二车辆的车辆信息，确定所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序；根据所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶。 13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶，包括：如果所述第一车辆比所述第二车辆先到达所述借道区域，则向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令在所述目标车道的所述借道区域上进行借道行驶。 14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果所述第二车辆比所述第一车辆先到达所述借道区域，则向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车。 15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶，包括：根据所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序、所述第一车辆所在的第一车道的车道信息以及所述目标车道的车道信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶。 16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序、所述第一车辆所在的第一车道的车道信息以及所述目标车道的车道信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶，包括：如果所述第二车辆比所述第一车辆先到达所述借道区域，且所述目标车道上的车流小于所述第一车辆所在的第一车道上的车流，则向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令在所述目标车道的所述借道区域上进行借道行驶。 17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果所述第一车辆比所述第二车辆先到达所述借道区域，且所述目标车道上的车流大于所述第一车辆所在的第一车道上的车流，则向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车。 18.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果所述第一车辆所在的第一车道的路权等级低于所述第一车辆请求变更到的目标车道的路权等级，则向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车。 19.根据权利要求1-18任一项所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的车辆信息，包括如下至少一种：所述第一车辆的位置信息、车头方向角。 20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的车辆信息，还包括如下至少一种：时间信息、所述第一车辆的尺寸、速度、纵向加速度、横摆角速度、转向信号、方向盘转角。 21.一种合作式变道控制方法，其特征在于，包括：接收第一车辆发送的变道请求，所述变道请求包括所述第一车辆的车辆信息，所述第一车辆通过所述变道请求请求变更到第二车辆所在的第二车道；根据所述变道请求对所述第二车辆进行变道车辆提醒。 22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述根据所述变道请求对所述第二车辆进行变道车辆提醒，包括：如果所述第一车辆的速度大于所述第二车辆的速度，则向所述第二车辆发出减速或停车提醒。 23.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述根据所述变道请求对所述第二车辆进行变道车辆提醒，包括：如果所述第一车辆的速度小于所述第二车辆的速度，则向所述第二车辆发出加速提醒。 24.一种合作式变道控制装置，其特征在于，包括：接收模块，用于接收第一车辆发送的变道请求，所述变道请求包括所述第一车辆的车辆信息；控制模块，用于根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶。 25.根据权利要求24所述的合作式变道控制装置，其特征在于，所述控制模块具体用于根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上与所述第一车辆邻近的第二车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶。 26.根据权利要求25所述的合作式变道控制装置，其特征在于，所述控制模块具体用于当所述第一车辆的速度大于所述第一车辆请求变更到的目标车道上与所述第一车辆邻近的第二车辆的速度时，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶。 27.根据权利要求26所述的合作式变道控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于当所述第一车辆的速度小于所述第一车辆请求变更到的目标车道上与所述第一车辆邻近的第二车辆的速度时，向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车。 28.根据权利要求26所述的合作式变道控制装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：在所述第一车辆的变道预备动作发生时向所述第一车辆发送第一控制指令；或者在所述第一车辆的变道动作发生时向所述第一车辆发送第一控制指令。 29.根据权利要求27所述的合作式变道控制装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：在所述第一车辆的变道预备动作发生时向所述第一车辆发送第二控制指令；或者在所述第一车辆的变道动作发生时向所述第一车辆发送第二控制指令。 30.根据权利要求24所述的合作式变道控制装置，其特征在于，所述控制模块具体用于当根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，确定所述第一车辆所在的合流区域内不存在第二车辆，所述第二车辆的合流优先级高于所述第一车辆的合流优先级时，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行合流行驶。 31.根据权利要求30所述的合作式变道控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于：若根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，确定所述合流区域内存在第二车辆，所述第二车辆的合流优先级高于所述第一车辆的合流优先级，则向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车。 32.根据权利要求31所述的合作式变道控制装置，其特征在于，所述控制模块具体用于当所述第一车辆请求变更到的目标车道的路权等级高于所述第一车辆所在的第一车道的路权等级，且所述目标车道上的第二车辆在所述合流区域内时，确定所述合流区域内存在第二车辆，所述第二车辆的合流优先级高于所述第一车辆的合流优先级。 33.根据权利要求31所述的合作式变道控制装置，其特征在于，所述控制模块具体用于当所述第一车辆所在的第一车道的路权等级与所述合流区域内请求变更到目标车道上的第二车辆所在的第二车道的路权等级相同，且所述目标车道上进行合流行驶的第三车辆是从所述第一车道驶出时，确定所述合流区域内存在第二车辆，所述第二车辆的合流优先级高于所述第一车辆的合流优先级。 34.根据权利要求31-33任一项所述的合作式变道控制装置，其特征在于，所述接收模块还用于接收所述第二车辆发送的反馈信息，所述反馈信息表示所述第二车辆已完成合流行驶；所述控制模块还用于向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行合流行驶。 35.根据权利要求24所述的合作式变道控制装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：根据所述第一车辆所在的第一车道的车道信息，确定所述第一车辆请求变更到的目标车道上的借道区域；根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上第二车辆的车辆信息，确定所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序；根据所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶。 36.根据权利要求35所述的合作式变道控制装置，其特征在于，所述控制模块具体用于当所述第一车辆比所述第二车辆先到达所述借道区域时，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令在所述目标车道的所述借道区域上进行借道行驶。 37.根据权利要求36所述的合作式变道控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于当所述第二车辆比所述第一车辆先到达所述借道区域时，向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车。 38.根据权利要求35所述的合作式变道控制装置，其特征在于，所述控制模块具体用于根据所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序、所述第一车辆所在的第一车道的车道信息以及所述目标车道的车道信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶。 39.根据权利要求38所述的合作式变道控制装置，其特征在于，所述控制模块具体用于当所述第二车辆比所述第一车辆先到达所述借道区域，且所述目标车道上的车流小于所述第一车辆所在的第一车道上的车流时，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令在所述目标车道的所述借道区域上进行借道行驶。 40.根据权利要求39所述的合作式变道控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于当所述第一车辆比所述第二车辆先到达所述借道区域，且所述目标车道上的车流大于所述第一车辆所在的第一车道上的车流时，向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车。 41.根据权利要求35所述的合作式变道控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于当所述第一车辆所在的第一车道的路权等级低于所述第一车辆请求变更到的目标车道的路权等级时，向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车。 42.根据权利要求24-41任一项所述的合作式变道控制装置，其特征在于，所述第一车辆的车辆信息，包括如下至少一种：所述第一车辆的位置信息、车头方向角。 43.根据权利要求42所述的合作式变道控制装置，其特征在于，所述第一车辆的车辆信息，还包括如下至少一种：时间信息、所述第一车辆的尺寸、速度、纵向加速度、横摆角速度、转向信号、方向盘转角。 44.一种合作式变道控制装置，其特征在于，包括：接收模块，用于接收第一车辆发送的变道请求，所述变道请求包括所述第一车辆的车辆信息，所述第一车辆通过所述变道请求请求变更到第二车辆所在的第二车道；提醒模块，用于根据所述变道请求对所述第二车辆进行变道车辆提醒。 45.根据权利要求44所述的合作式变道控制装置，其特征在于，所述提醒模块具体用于当所述第一车辆的速度大于所述第二车辆的速度时，向所述第二车辆发出减速或停车提醒。 46.根据权利要求44所述的合作式变道控制装置，其特征在于，所述提醒模块具体用于当所述第一车辆的速度小于所述第二车辆的速度时，向所述第二车辆发出加速提醒。 47.一种交通控制设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述存储器用于存储程序代码；所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行如权利要求1-20任一项所述的方法。 48.一种终端设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述存储器用于存储程序代码；所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行如权利要求21-23任一项所述的方法。 49.一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-20任一项所述的方法。 50.一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求21-23任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利