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原文传递确定目标车辆偏航率的方法

专利名称：	确定目标车辆偏航率的方法
摘要：	确定目标车辆偏航率的方法。一种由配有雷达系统的主车辆确定目标车辆在水平面中的偏航率的方法，雷达系统包括适于接收由目标从主车辆发射的信号的雷达传感器单元，包括：在单个时间点实例发射雷达信号，并根据在单个雷达测量实例中由雷达传感器单元从目标车辆捕获的多个点雷达检测测量值，确定每个点检测的距离、方位和距离变化率的值；根据结果确定目标的距离变化率方程式的纵向和横向分量的值；确定目标取向角；根据结果确定目标中心；确定垂直于目标取向并穿过目标中心的线l_PH；确定穿过目标的旋转中心和车辆的雷达传感器单元的位置的线l_CA；确定线l_CA和线l_PH的交点是目标的旋转中心位置；根据旋转中心的位置和目标的距离变化率方程式的分量估计偏航率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	德尔福技术有限责任公司
发明人：	D·凯斯拉尔;M·斯塔希尼克;K·科格特
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810586972.1
公开号：	CN109017801A
代理机构：	北京三友知识产权代理有限公司 11127
代理人：	黄纶伟
分类号：	B60W40/114(2012.01)I;B;B60;B60W;B60W40;B60W40/114
申请人地址：	美国密歇根州
主权项：	1.一种由配备有雷达系统的主车辆确定目标车辆在水平面中的偏航率的方法，所述雷达系统包括适于接收由所述目标从所述主车辆发射的信号的雷达传感器单元，所述方法包括：a)在单个时间点实例发射雷达信号，并且根据在所述单个雷达测量实例中由所述雷达传感器单元从所述目标车辆捕获的多个(m个)点雷达检测测量值，确定针对每个点检测的距离、方位和距离变化率的值b)根据步骤a)的结果确定所述目标的距离变化率方程式的纵向分量和横向分量的值(ct,st)；其中，所述距离变化率方程式是其中，其中，u_s是传感器单元纵向速度或主车辆纵向速度，并且v_s是传感器单元横向速度或主车辆横向速度；c)确定所述目标的取向角(γt,scs)；d)根据步骤a)的结果(ri,θi)确定目标中心(xt和yt)；e)根据步骤c)和步骤d)的结果确定垂直于所述目标的取向并穿过所述目标的中心(xt,c,scs,yt,c,scs)的线lPH；f)根据步骤b)确定穿过所述目标的旋转中心和所述车辆的雷达传感器单元的位置的线lCA；g)确定来自步骤e)和步骤f)的线l_CA和线l_PH的交点是所述目标的所述旋转中心的位置h)根据步骤g)中找到的所述旋转中心的位置以及步骤b)的所述目标的距离变化率方程式的分量(ct或st)估计和偏航率
所属类别：	发明专利