主权项: |
1.一种由配备有雷达系统的主车辆确定目标车辆在水平面中的偏航率 的方法,所述雷达系统包括适于接收由所述目标从所述主车辆发射的信号的雷达传感器单元,所述方法包括:a)在单个时间点实例发射雷达信号,并且根据在所述单个雷达测量实例中由所述雷达传感器单元从所述目标车辆捕获的多个(m个)点雷达检测测量值,确定针对每个点检测的距离、方位和距离变化率的值 b)根据步骤a)的结果 确定所述目标的距离变化率方程式的纵向分量和横向分量的值(ct,st);其中,所述距离变化率方程式是 其中, 其中,us是传感器单元纵向速度或主车辆纵向速度,并且vs是传感器单元横向速度或主车辆横向速度;c)确定所述目标的取向角(γt,scs);d)根据步骤a)的结果(ri,θi)确定目标中心(xt和yt);e)根据步骤c)和步骤d)的结果确定垂直于所述目标的取向并穿过所述目标的中心(xt,c,scs,yt,c,scs)的线lPH;f)根据步骤b)确定穿过所述目标的旋转中心和所述车辆的雷达传感器单元的位置的线lCA;g)确定来自步骤e)和步骤f)的线lCA和线lPH的交点是所述目标的所述旋转中心的位置 h)根据步骤g)中找到的所述旋转中心的位置以及步骤b)的所述目标的距离变化率方程式的分量(ct或st)估计和偏航率![]() |