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原文传递基于并联机构的单腿跳跃机器人

专利名称：	基于并联机构的单腿跳跃机器人
摘要：	一种基于并联机构的单腿跳跃机器人，包括静平台、动平台、足底橡胶垫和RSR串联支链。每条RSR串联支链包括电机支架、电机、弹性联轴器、主动杆和从动杆。电机支架固定在静平台上，电机固定在电机支架上，电机的输出轴通过弹性联轴器传递运动，弹性联轴器与主动杆一端通过第一转动副转动连接，主动杆的另一端通过球副与从动杆的一端连接，从动杆另一端和动平台通过第二转动副转动连接，足底橡胶垫通过安装固定在动平台底部。基于三自由度的并联机构，实现了单腿跳跃机器人的设计，简化了跳跃机器人的结构，降低了实验成本，运动灵活，控制方式简单。与此同时，对称的结构设计保证了机器人在静止状态下亦能够站立在地面上，增加了稳定性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	天津;12
申请人：	天津市大然科技有限公司
发明人：	张春松;侯翼天;唐昭;王星
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201811052558.9
公开号：	CN109080723A
代理机构：	天津市尚仪知识产权代理事务所(普通合伙) 12217
代理人：	王山
分类号：	B62D57/02(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/02
申请人地址：	300384 天津市北辰区华苑产业区(环外)海泰创新六路2号1-1-207-E108号
主权项：	1.一种基于并联机构的单腿跳跃机器人，其特征在于，包括：静平台、动平台、足底橡胶垫和RSR串联支链，静平台和动平台之间通过多条RSR串联支链相连接，动平台的底部设置足底橡胶垫；上述各条RSR串联支链又包括电机支架、电机、弹性联轴器、主动杆和从动杆，其中电机支架固定设置在静平台上，电机与电机支架相固定，电机的输出轴与弹性联轴器相连并由弹性联轴器传动，主动杆的一端通过第一转动副与弹性联轴器转动连接，主动杆的另一端通过球副与从动杆的一端连接，同时从动杆的另一端和动平台通过第二转动副转动连接。
所属类别：	发明专利