原文传递
一种基于压电驱动的腿式跳跃机器人及其控制方法
| 专利名称： | 一种基于压电驱动的腿式跳跃机器人及其控制方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于压电驱动的腿式跳跃机器人及其控制方法，机器人包括四层平面PVC薄膜折叠形成的柔性身体和四个压电双晶片足，PVC薄膜层上连接有弹跳腿、止动片、形状记忆合金弹簧和不锈钢弹簧。利用压电双晶片在正余弦电压作用下的振动，机器人能够直线行走；利用形状记忆合金加热收缩的性能，PVC层储存和释放应变能以实现弹跳腿的放开和收回，机器人能够斜向上跳跃并恢复原状以继续行走，实现运动模式的相互转换。本发明机器人结合压电驱动快响应、高精度以及形状记忆合金大变形的优势，实现机器人的直线和跳跃运动，扩大了压电机器人的应用领域和运动范围。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 江苏;32 |
| 申请人： | 南京航空航天大学 |
| 发明人： | 毛婷;彭瀚旻;冒林丽 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811087537.0 |
| 公开号： | CN109353424A |
| 代理机构： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 |
| 代理人： | 徐红梅 |
| 分类号： | B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57 |
| 申请人地址： | 210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号 |
| 主权项： | 1.一种基于压电驱动的腿式跳跃机器人，其特征在于，包括第一至第四驱动足、第一至第四PVC薄膜层、第一和第二形状记忆合金弹簧、第一和第二弹跳腿、第三弹簧和止动片，其中：第一至第四PVC薄膜层由上至下依次设置，两两之间有空隙，且其两端相互粘结，第二PVC薄膜层两端粘结端预留第一延伸部用来安装第一至第四驱动足；第一和第四PVC薄膜层呈“Z”字形状，用来使第三PVC薄膜层变形，中间分别设有第一开口和第二开口；第一形状记忆合金弹簧穿过第一开口，两端固定在第一PVC薄膜层上；第二形状记忆合金弹簧穿过第二开口，两端固定在第四PVC薄膜层上；第二PVC薄膜层呈“工”字形状，中间窄处用来给第一和第三PVC薄膜提供变形空间，同时安装止动片；第三PVC薄膜层用来储存和释放应变能，中间设有第三开口，以使第三PVC薄膜层穿过第二PVC薄膜层的中间窄处，折叠呈“V”字形状，且第三PVC薄膜层的横向两侧预留第二延伸部用来安装第一和第二弹跳腿；第三弹簧跨过第三开口，两端固定在第三PVC薄膜层上。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
检索历史
应用推荐
