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原文传递基于并联机构的单腿跳跃机器人

专利名称：	基于并联机构的单腿跳跃机器人
摘要：	一种基于并联机构的单腿跳跃机器人，包括静平台、动平台、足底橡胶垫和RSR串联支链。每条RSR串联支链包括电机支架、电机、弹性联轴器、主动杆和从动杆。电机支架固定在静平台上，电机固定在电机支架上，电机的输出轴通过弹性联轴器传递运动，弹性联轴器与主动杆一端通过第一转动副转动连接，主动杆的另一端通过球副与从动杆的一端连接，从动杆另一端和动平台通过第二转动副转动连接，足底橡胶垫通过安装固定在动平台底部。基于三自由度的并联机构，实现了单腿跳跃机器人的设计，简化了跳跃机器人的结构，降低了实验成本，运动灵活，控制方式简单。与此同时，对称的结构设计保证了机器人在静止状态下亦能够站立在地面上，增加了稳定性。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	天津;12
申请人：	天津市大然科技有限公司
发明人：	张春松;侯翼天;唐昭;王星
专利状态：	有效
申请日期：	2018-09-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201821475654.X
公开号：	CN209080036U
代理机构：	天津市尚仪知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	王山
分类号：	B62D57/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	300384 天津市北辰区华苑产业区(环外)海泰创新六路2号1-1-207-E108号
主权项：	1.一种基于并联机构的单腿跳跃机器人，其特征在于，包括：静平台、动平台、足底橡胶垫和RSR串联支链，静平台和动平台之间通过多条RSR串联支链相连接，动平台的底部设置足底橡胶垫；上述各条RSR串联支链又包括电机支架、电机、弹性联轴器、主动杆和从动杆，其中电机支架固定设置在静平台上，电机与电机支架相固定，电机的输出轴与弹性联轴器相连并由弹性联轴器传动，主动杆的一端通过第一转动副与弹性联轴器转动连接，主动杆的另一端通过球副与从动杆的一端连接，同时从动杆的另一端和动平台通过第二转动副转动连接。 2.根据权利要求1所述的基于并联机构的单腿跳跃机器人，其特征在于：上述RSR串联支链为三条，三条RSR串联支链在静平台和动平台间均匀分布设置。 3.根据权利要求1或2所述的基于并联机构的单腿跳跃机器人，其特征在于：动平台上足底橡胶垫的设置位置与RSR串联支链的设置位置相对应。 4.一种基于并联机构的单腿跳跃机器人，其特征在于，包括：静平台、动平台、足底橡胶垫和RSR串联支链，静平台和动平台之间通过多条RSR串联支链相连接，动平台的底部设置足底橡胶垫；上述各条RSR串联支链又包括电机支架、电机、弹性联轴器、主动杆和从动杆，其中电机支架固定设置在静平台上，电机与电机支架相固定，电机的输出轴与弹性联轴器相连并由弹性联轴器传动，主动杆的一端通过第一转动副与弹性联轴器转动连接，主动杆的另一端通过弹性管与从动杆的一端连接，同时从动杆的另一端和动平台通过第二转动副转动连接。 5.根据权利要求4所述的基于并联机构的单腿跳跃机器人，其特征在于：上述RSR串联支链为三条，三条RSR串联支链在静平台和动平台间均匀分布设置；动平台上足底橡胶垫的设置位置与RSR串联支链的设置位置相对应。 6.一种基于并联机构的单腿跳跃机器人，其特征在于，包括：静平台、动平台、足底橡胶垫和RSR串联支链，静平台和动平台之间通过多条RSR串联支链相连接，动平台的底部设置足底橡胶垫；上述各条RSR串联支链又包括电机支架、电机、弹性联轴器、主动杆和从动杆，其中电机支架固定设置在静平台上，电机与电机支架相固定，电机的输出轴与弹性联轴器相连并由弹性联轴器传动，主动杆的一端通过第一转动副与弹性联轴器转动连接，主动杆的另一端通过球面六杆机构与从动杆的一端连接，同时从动杆的另一端和动平台通过第二转动副转动连接；球面六杆机构包括第一杆、第二杆、第三杆、第四杆、第五杆和第六杆，以及第一转动铰链、第二转动铰链、第三转动铰链、第四转动铰链、第五转动铰链和第六转动铰链，第一杆至第六杆依次首尾相连，即第一杆的两端分别通过第一转动铰链和第六转动铰链与第二杆的一端和第六杆的一端相连，第四杆的两端分别通过第三转动铰链和第四转动铰链与第三杆的一端和第五杆的一端相连，第二杆和第三杆间通过第二转动铰链相连，第四杆和第五杆之间通过第五转动铰链相连，上述第一转动铰链、第二转动铰链、第三转动铰链、第四转动铰链、第五转动铰链和第六转动铰链的各自轴线相交于同一点，第一杆与从动杆固定连接，第四杆与主动杆固定连接。 7.根据权利要求6所述的基于并联机构的单腿跳跃机器人，其特征在于：第一杆与第四杆的长度相同，第二杆、第三杆、第五杆和第六杆的长度相同。 8.根据权利要求7所述的基于并联机构的单腿跳跃机器人，其特征在于：从动杆所在轴线在第一杆的中垂面上；主动杆所在轴线在第四杆的中垂面上。 9.根据权利要求8所述的基于并联机构的单腿跳跃机器人，其特征在于：上述RSR串联支链为三条，三条RSR串联支链在静平台和动平台间均匀分布设置；动平台上足底橡胶垫的设置位置与RSR串联支链的设置位置相对应。
所属类别：	实用新型