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原文传递一种主动悬架与主动转向集成系统及其鲁棒控制方法

专利名称：	一种主动悬架与主动转向集成系统及其鲁棒控制方法
摘要：	本发明公开了一种主动悬架与主动转向集成系统及其鲁棒控制方法，主动悬架与主动转向集成系统包含传感器模块、主动悬架模块、主动前轮转向模块、主控制器、主动转向子控制器；传感器模块包括车速传感器、方向盘转角传感器、车身侧倾角传感器、横摆角速度传感器和垂直加速度传感器。本发明通过主动悬架模块控制车身侧倾角与车身垂直加速度，并通过主动转向模块保持驾驶员的驾驶意图，改善了车辆的操作稳定性和行驶平顺性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南京航空航天大学
发明人：	王春燕;高琪;赵万忠;樊密丽;李艳;王云琦;章雨祺
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201711092890.3
公开号：	CN108146430A
代理机构：	江苏圣典律师事务所 32237
代理人：	贺翔
分类号：	B60W30/02(2012.01)I;B60W10/20(2006.01)I;B60W10/22(2006.01)I;B60W50/00(2006.01)I;B;B60;B60W;B60W30;B60W10;B60W50;B60W30/02;B60W10/20;B60W10/22;B60W50/00
申请人地址：	210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号
主权项：	一种主动悬架与主动转向集成系统，其特征在于，包含传感器模块、主动悬架模块、主动前轮转向模块、主控制器、主动转向子控制器；所述传感器模块包括车速传感器、方向盘转角传感器、车身侧倾角传感器、横摆角速度传感器和垂直加速度传感器，分别用于测量车辆的车速、驾驶员输入的方向盘转角、车身侧倾角、横摆角速度以及车身垂直加速度，并将其传递给所述主控制器；所述主控制器分别和传感器模块、主动悬架模块、主动转向子控制器相连，用于根据接收到的传感器信号求解得到车辆的各悬架作动力信号、理想横摆角速度信号与理想前轮转角信号，并将车辆的各悬架作动力信号传递给主动悬架模块、将理想横摆角速度信号与理想前轮转角信号传递给主动转向子控制器；所述主动悬架模块与主控制器相连，用于根据接收到的车辆的各悬架作动力信号控制车辆四个车轮处的悬架作动力；所述主动转向子控制器一端与主控制器相连、另一端与主动前轮转向模块相连，用于根据主控制器传递的理想横摆角速度信号与理想转角信号计算出目标前轮附加转角，并将目标前轮附加转角传递给所述主动前轮转向模块；所述主动前轮转向模块，包括转向输入轴、双排行星齿轮机构、转向电机、减速机构、转向输出轴与齿轮齿条式转向器，用于根据接收到的目标前轮附加转角控制车辆的前轮转角；所述双排行星齿轮机构包含两个输入端和一个输出端，其中，一个输入端通过所述方向盘转角传感器和所述转向输入轴的一端相连，另一个输入端和所述转向电机的输出端相连，输出端和所述减速机构的输入端相连；所述转向电机和所述主动转向子控制器电气相连，用于根据接收到的目标前轮附加转角输出扭矩至所述双排行星齿轮机构；所述转向输入轴的另一端和方向盘相连；所述转向输出轴的一端和所述减速机构的输出端相连，另一端和所述齿轮齿条式转向器的输入端相连；所述齿轮齿条转向器的两侧输出端分别通过连杆机构和两个前轮相连；所述双排行星齿轮机构中设有用于测量其下排行星齿轮齿圈转速的转速传感器。
所属类别：	发明专利