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原文传递一种跳跃机器人

专利名称：	一种跳跃机器人
摘要：	本发明公开了一种跳跃机器人，包括前腿机构、后腿跳跃机构、机体和驱动机构。前腿机构包括设置在机体底部的四条前腿支撑杆，用于着陆支撑机器人；后腿跳跃机构包括后腿连接杆、后腿支撑杆A、后腿支撑杆B、后脚掌、滚轮固定架和钢丝滚轮；钢丝绳的一端与后腿支撑杆A连接，另一端通过钢丝滚轮与驱动机构连接；驱动机构采用气动肌肉为机器人跳跃提供驱动力，驱动机构借助对钢丝绳的拉动作用，实现对后腿跳跃机构的动作控制。与现有技术相比，采用气动肌肉作为驱动器，能够提供强劲的动力，同时避免了电机驱动所需的复杂的齿轮机构。将气动肌肉布置在机体上，减少了后腿运动时的转动惯量，利于后腿的精确控制，同时也减轻了后腿跳跃的负载。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	河海大学常州校区
发明人：	仲军;苏辉
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810617146.9
公开号：	CN108773427A
代理机构：	南京纵横知识产权代理有限公司 32224
代理人：	董建林
分类号：	B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032
申请人地址：	213022 江苏省常州市晋陵北路200号
主权项：	1.一种跳跃机器人，包括前腿机构（1）、后腿跳跃机构（2）、机体（3）和驱动机构（4），其特征在于：所述前腿机构（1）包括前腿支撑杆（5），所述前腿支撑杆（5）固定设置在所述机体（3）底部；所述后腿跳跃机构（2）包括后腿连接杆（8）、后腿支撑杆A（9）、后腿支撑杆B（10）、后脚掌（11）、滚轮固定架（19）和钢丝滚轮（18），所述后腿连接杆（8）的一端铰接在所述机体（3）的一侧，在靠近所述后腿连接杆（8）的另一端设有安装孔，所述后腿支撑杆A（9）穿过安装孔通过铰接轴铰接在后腿连接杆（8）上，且铰接轴上套有扭簧（14），所述后腿支撑杆B（10）铰接在所述后腿连接杆（8）的另一端；所述后腿支撑杆A（9）、后腿支撑杆B（10）的另一端分别与所述后脚掌（11）铰接；所述后腿连接杆（8）上设有滚轮固定架（19），所述钢丝滚轮（18）连接在所述滚轮固定架（19）上；所述机体（3）包括一体成型的机体底板（20）和机体侧板（21），所述机体底板（20）、机体侧板（21）上分别设有滚轮固定架（19），钢丝滚轮（18）连接在所述滚轮固定架（19）上；所述机体侧板（21）上沿其长度方向开设有预设长度的第一滑行孔（22）；所述驱动机构（4）包括气动肌肉（23）、肌肉固定件（24）和固定支架（25），所述固定支架（25）固定连接在所述机体底板（20）上，且与所述机体侧板（21）的长度方向平行，所述固定支架（25）上开设有一与机体侧板（21）上的第一滑行孔（22）相对应的第二滑行孔（27）；所述气动肌肉（23）的固定端通过肌肉固定件（24）固定在所述机体侧板（21）与固定支架（25）之间，所述气动肌肉（23）的伸缩端在机体侧板（21）与固定支架（25）上分别开设的第一滑行孔（22）、第二滑行孔（27）之间进行伸缩运动，钢丝绳（17）的一端与所述后腿支撑杆A（9）连接，另一端通过钢丝滚轮（18）与所述气动肌肉（23）的伸缩端连接。
所属类别：	发明专利