专利名称: |
一种跳跃机器人 |
摘要: |
本发明公开了一种跳跃机器人,包括前腿机构、后腿跳跃机构、机体和驱动机构。前腿机构包括设置在机体底部的四条前腿支撑杆,用于着陆支撑机器人;后腿跳跃机构包括后腿连接杆、后腿支撑杆A、后腿支撑杆B、后脚掌、滚轮固定架和钢丝滚轮;钢丝绳的一端与后腿支撑杆A连接,另一端通过钢丝滚轮与驱动机构连接;驱动机构采用气动肌肉为机器人跳跃提供驱动力,驱动机构借助对钢丝绳的拉动作用,实现对后腿跳跃机构的动作控制。与现有技术相比,采用气动肌肉作为驱动器,能够提供强劲的动力,同时避免了电机驱动所需的复杂的齿轮机构。将气动肌肉布置在机体上,减少了后腿运动时的转动惯量,利于后腿的精确控制,同时也减轻了后腿跳跃的负载。 |
专利类型: |
发明专利 |
国家地区组织代码: |
江苏;32 |
申请人: |
河海大学常州校区 |
发明人: |
仲军;苏辉 |
专利状态: |
有效 |
发布日期: |
2019-01-01T00:00:00+0800 |
申请号: |
CN201810617146.9 |
公开号: |
CN108773427A |
代理机构: |
南京纵横知识产权代理有限公司 32224 |
代理人: |
董建林 |
分类号: |
B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032 |
申请人地址: |
213022 江苏省常州市晋陵北路200号 |
主权项: |
1.一种跳跃机器人,包括前腿机构(1)、后腿跳跃机构(2)、机体(3)和驱动机构(4),其特征在于:所述前腿机构(1)包括前腿支撑杆(5),所述前腿支撑杆(5)固定设置在所述机体(3)底部;所述后腿跳跃机构(2)包括后腿连接杆(8)、后腿支撑杆A(9)、后腿支撑杆B(10)、后脚掌(11)、滚轮固定架(19)和钢丝滚轮(18),所述后腿连接杆(8)的一端铰接在所述机体(3)的一侧,在靠近所述后腿连接杆(8)的另一端设有安装孔,所述后腿支撑杆A(9)穿过安装孔通过铰接轴铰接在后腿连接杆(8)上,且铰接轴上套有扭簧(14),所述后腿支撑杆B(10)铰接在所述后腿连接杆(8)的另一端;所述后腿支撑杆A(9)、后腿支撑杆B(10)的另一端分别与所述后脚掌(11)铰接;所述后腿连接杆(8)上设有滚轮固定架(19),所述钢丝滚轮(18)连接在所述滚轮固定架(19)上;所述机体(3)包括一体成型的机体底板(20)和机体侧板(21),所述机体底板(20)、机体侧板(21)上分别设有滚轮固定架(19),钢丝滚轮(18)连接在所述滚轮固定架(19)上;所述机体侧板(21)上沿其长度方向开设有预设长度的第一滑行孔(22);所述驱动机构(4)包括气动肌肉(23)、肌肉固定件(24)和固定支架(25),所述固定支架(25)固定连接在所述机体底板(20)上,且与所述机体侧板(21)的长度方向平行,所述固定支架(25)上开设有一与机体侧板(21)上的第一滑行孔(22)相对应的第二滑行孔(27);所述气动肌肉(23)的固定端通过肌肉固定件(24)固定在所述机体侧板(21)与固定支架(25)之间,所述气动肌肉(23)的伸缩端在机体侧板(21)与固定支架(25)上分别开设的第一滑行孔(22)、第二滑行孔(27)之间进行伸缩运动,钢丝绳(17)的一端与所述后腿支撑杆A(9)连接,另一端通过钢丝滚轮(18)与所述气动肌肉(23)的伸缩端连接。 |
所属类别: |
发明专利 |