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适用于曲面的爬壁机器人运动机构
| 专利名称： | 适用于曲面的爬壁机器人运动机构 |
| 摘要： | 本发明在于提供一种适用于曲面的爬壁机器人运动机构。本发明中的底盘通过螺栓与轮系中的轮轴固定，轴套套接在缓冲器外部，且轴套与缓冲器同时与所述底盘铰接；所述转向爪通过竖梁与轴套上侧固定；所述转向爪有两个，分别是前转动爪和后转动爪，其中前转动爪通过前转动连接件与推杆一端连接，推杆另一端与转向电机的输出端活动连接，转向电机的固定端通过后转动连接件与后转动爪连接；所述转向连杆的两端分别与前转动爪、后转动爪连接，协调前后转动的角度；所述的横管大梁的两端分别与前后两端的竖梁连接。本发明通过前轮系及底盘的前后旋转、左右旋转、上下浮沉三个自由度，实现了爬壁机器人在曲面上的灵活运动。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 浙江;33 |
| 申请人： | 浙江大学 |
| 发明人： | 宋伟;许世飞;高振飞;范宏博;胡超;杜镇韬;朱世强 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810547333.4 |
| 公开号： | CN108482505A |
| 代理机构： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 |
| 代理人： | 忻明年 |
| 分类号： | B62D57/024(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/024 |
| 申请人地址： | 310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号 |
| 主权项： | 1.适用于曲面的爬壁机器人运动机构，包括轮系、底盘、缓冲器、轴套、转动爪、横管大梁、转向连杆和转向电机，其特征在于：所述的底盘通过螺栓与轮系中的轮轴固定，所述的轴套套接在缓冲器外部，且轴套与缓冲器同时与所述底盘铰接，通过拉伸和收缩缓冲器改变运动机构高度，通过对轴套施加扭矩驱动底盘转动；所述转向爪通过竖梁与轴套上侧固定，通过对转向爪施加推力使得轴套受到扭矩作用；所述转向爪有两个，分别是前转动爪和后转动爪，其中前转动爪通过前转动连接件与推杆一端连接，推杆另一端与转向电机的输出端活动连接，转向电机的固定端通过后转动连接件与后转动爪连接；所述转向连杆的两端分别与前转动爪、后转动爪连接，协调前后转动的角度；所述的横管大梁的两端分别与前后两端的竖梁连接。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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