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电磁驱动爬壁机器人模块、爬壁机器人及其运动方法
| 专利名称： | 电磁驱动爬壁机器人模块、爬壁机器人及其运动方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种电磁驱动爬壁机器人模块、爬壁机器人及其运动方法，爬壁机器人模块包括模块主体、吸附电磁铁、驱动电磁铁、弹性连接体、吸附铁片、主动连接永磁体和被动连接永磁体。爬壁机器人由多个机器人模块组合而成，可以根据不同的任务需求和工作环境进行分解和重构，结构简单、容易控制、质量轻、体积小，能够实现壁面爬行、平移、偏转、原地转动等运动，大大提高了机器人的工作效率和环境适应能力。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 北京;11 |
| 申请人： | 清华大学;浙江清华长三角研究院 |
| 发明人： | 张文东;孙振国;张文;陈强 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811564899.4 |
| 公开号： | CN109484506A |
| 代理机构： | 北京鸿元知识产权代理有限公司 11327 |
| 代理人： | 董永辉;张超艳 |
| 分类号： | B62D57/024(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57 |
| 申请人地址： | 100084 北京市海淀区100084信箱82分箱清华大学专利办公室 |
| 主权项： | 1.一种电磁驱动爬壁机器人模块，其特征在于，至少包括模块主体、吸附电磁铁、驱动电磁铁、弹性连接体、吸附铁片、主动连接永磁体和被动连接永磁体；所述吸附电磁铁安装于所述模块主体底部，提供所述机器人模块与铁磁性介质表面的吸附力；所述驱动电磁铁、弹性连接体、吸附铁片、主动连接永磁体成套设置在模块主体的至少一个侧面上，每一套中：所述驱动电磁铁安装于所述模块主体上，且所述驱动电磁铁、弹性连接体、吸附铁片、主动连接永磁体沿远离模块主体的方向依次设置在同一轴线上，所述吸附铁片位于所述驱动电磁铁通电后的磁力范围内，其一侧固接在所述弹性连接体的远离模块主体的一端，随弹性连接体的伸缩而发生轴向位移，所述主动连接永磁体设置在所述吸附铁片的远离模块主体的一侧；所述被动连接永磁体设置在所述模块主体上，且设置在没有安装所述驱动电磁铁、弹性连接体、吸附铁片、主动连接永磁体的所述模块主体的侧面上；所述被动连接永磁体和所述主动连接永磁体位于模块外侧的磁极极性相反。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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