详情

原文传递爬壁机器人以及爬壁机器人墙体行进方法

专利名称：	爬壁机器人以及爬壁机器人墙体行进方法
摘要：	本申请实施例提供了一种爬壁机器人，包括第一爬壁组件、第二爬壁组件、铰接机构、测距装置以及控制模块。第一爬壁组件包括第一横向爬壁机构和第一纵向爬壁机构。第二爬壁组件包括第二横向爬壁机构和第二纵向爬壁机构，铰接机构连接于第一横向爬壁机构以及第二横向爬壁机构之间；测距装置用于获取爬壁机器人与阴阳角之间的间距，控制模块与测距装置电性连接。第一爬壁组件和第二爬壁组件通过铰接机构铰接，铰接机构转动实现第一爬壁组件和第二爬壁组件的相对转动，进而在遇到阴阳角时，当距阴阳角的距离满足预定间距时，第一爬壁组件和第二爬壁组件相对转动，交错行进，进而翻越阴阳角。本申请实施例还提供一种爬壁机器人墙体行进方法。
专利类型：	发明专利
申请人：	广东博智林机器人有限公司
发明人：	房欣欣;任龙;米野;闫善韵
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T06:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T15:00:00+0805
申请号：	CN202010010525.9
公开号：	CN111152858A
代理机构：	深圳市智圈知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	周献
分类号：	B62D57/024;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/024
申请人地址：	528000 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业园骏业东路11号东面办公室二楼201-11
主权项：	1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括：第一爬壁组件，所述第一爬壁组件包括第一横向爬壁机构和第一纵向爬壁机构，所述第一纵向爬壁机构滑动设置于所述第一横向爬壁机构；第二爬壁组件，所述第二爬壁组件包括第二横向爬壁机构和第二纵向爬壁机构，所述第二纵向爬壁机构滑动设置于所述第二横向爬壁机构；铰接机构，所述铰接机构连接于所述第一横向爬壁机构以及所述第二横向爬壁机构之间；测距装置，用于获取所述爬壁机器人与阴阳角之间的间距；以及控制模块，所述控制模块与所述测距装置电性连接，并用于控制所述铰接机构、所述第一爬壁组件以及所述第二爬壁组件执行预定的动作。 2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述铰接机构包括安装底板、转轴以及驱动电机，所述第一横向爬壁机构连接于所述安装底板，所述转轴沿所述第一纵向爬壁机构的延伸方向设置于所述安装底板，所述第二横向爬壁机构连接于所述转轴，所述驱动电机用于驱动所述转轴转动。 3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述铰接机构还包括连接铰座、联轴器以及推力轴承，所述推力轴承安装于所述安装底板，所述转轴的一端通过所述联轴器与所述驱动电机形成传动，另一端转动连接于所述推力轴承，所述连接铰座连接于所述转轴并与第二横向爬壁机构连接，且所述连接铰座位于所述联轴器以及所述推力轴承之间。 4.根据权利要求1-3任一项所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第一横向爬壁机构的延伸方向与所述第一纵向爬壁机构的延伸方向相互垂直，所述第二横向爬壁机构的延伸方向与所述第二纵向爬壁机构的延伸方向相互垂直。 5.根据权利要求1-3任一项所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第一爬壁组件和所述第二爬壁组件均具有真空吸盘。 6.一种爬壁机器人墙体行进方法，应用于如权利要求1-5任一项所述的爬壁机器人，其特征在于，所述墙体包括相互垂直的第一墙体和第二墙体，所述方法包括：获取当前所述爬壁机器人与所述第二墙体之间的间距；当所述爬壁机器人与所述第二墙体之间的间距为预定间距时，控制所述第二爬壁组件脱离所述第一墙体；控制第一爬壁组件朝向所述第二墙体行进并控制所述第二爬壁组件相对于所述第一爬壁组件转动，至所述第一爬壁组件到达所述第二墙体；控制所述第二爬壁组件吸附所述第二墙体，所述第一爬壁组件脱离所述第一墙体。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，当所述第一墙体和所述第二墙体之间形成阴角时，所述控制第一爬壁组件朝向所述第二墙体行进并控制所述第二爬壁组件相对于所述第一爬壁组件转动，至所述第一爬壁组件到达所述第二墙体，包括：控制第二爬壁组件相对于所述第一爬壁组件转动至与所述第一爬壁组件垂直；以及控制第一爬壁组件行进，至所述第二爬壁组件与所述第二墙体相贴且所述第一爬壁组件到达所述第二墙体。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制所述第二爬壁组件吸附所述第二墙体，所述第一爬壁组件脱离所述第一墙体之后，还包括：控制所述第二爬壁组件行进，至所述第二爬壁组件与所述第一腔体的间距大于或等于预设间距；以及转动所述第一爬壁组件，至所述第一爬壁组件与所述第二墙面贴合并吸附于所述第二墙面。 9.根据权利要求6-8任一项所述的方法，其特征在于，当所述第一墙体和所述第二墙体之间形成阳角时，所述控制第一爬壁组件朝向所述第二墙体行进并控制所述第二爬壁组件相对于所述第一爬壁组件转动，至所述第一爬壁组件到达所述第二墙体，包括：控制第一爬壁组件行进，至所述第二爬壁组件完全离开所述第一墙体且所述第一爬壁组件到达所述第二墙体；以及控制所述第二爬壁组件相对于所述第一爬壁组件转动，至所述第二爬壁组件与所述第二墙体相贴。 10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述控制所述第二爬壁组件吸附所述第二墙体，所述第一爬壁组件脱离所述第一墙体之后，还包括：转动所述第一爬壁组件，至所述第一爬壁组件与所述第二墙面平行；以及控制所述第二爬壁组件行进。
所属类别：	发明专利