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原文传递一种形状自适应攀爬机器人

专利名称：	一种形状自适应攀爬机器人
摘要：	本发明涉及爬行机器人技术领域，具体地说是一种形状自适应攀爬机器人，其中机座的前后端均设有爬行轮、爬行传动机构和爬行电机，所述爬行轮通过所述爬行电机驱动旋转，所述爬行电机通过所述爬行传动机构传递转矩，在所述机座上设有抱持电机和抱持传动机构，所述抱持传动机构包括一个齿轮传动组和多个输出连杆，所述多个输出连杆分设于机座两侧，并且所述机座两侧的输出连杆通过抱持电机驱动同步反向转动，所述抱持电机通过齿轮传动组传递转矩，在所述机座两侧均设有抱持机构，所述抱持机构包括多个依次铰接的肢节，并且所述抱持机构通过所述抱持传动机构上的输出连杆驱动变形。本发明具备不同形状物体自适应抱持攀爬功能，结构轻巧紧凑。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	中国科学院沈阳自动化研究所
发明人：	刘玉旺;郭良帅;王福华;王远行;陈吉彪
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201611181843.1
公开号：	CN108202777A
代理机构：	沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
代理人：	汪海
分类号：	B62D57/02(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/02
申请人地址：	110016 辽宁省沈阳市东陵区南塔街114号
主权项：	1.一种形状自适应攀爬机器人，其特征在于：包括机座(1)、抱持电机(6)、抱持传动机构(2)、抱持机构(3)、爬行电机(7)、爬行传动机构(4)和爬行轮(5)，其中所述机座(1)的前后端均设有爬行轮(5)、爬行传动机构(4)和爬行电机(7)，所述爬行轮(5)通过所述爬行电机(7)驱动旋转，所述爬行电机(7)通过所述爬行传动机构(4)传递转矩，在所述机座(1)上设有抱持电机(6)和抱持传动机构(2)，所述抱持传动机构(2)包括一个齿轮传动组和多个输出连杆，所述多个输出连杆分设于机座(1)两侧，并且所述机座(1)两侧的输出连杆通过所述抱持电机(6)驱动同步反向转动，所述抱持电机(6)通过所述齿轮传动组传递转矩，在所述机座(1)两侧均设有抱持机构(3)，所述抱持机构(3)包括多个依次铰接的肢节，并且所述抱持机构(3)通过所述抱持传动机构(2)上的输出连杆驱动变形。
所属类别：	发明专利