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原文传递自适应软体攀爬机器人

专利名称：	自适应软体攀爬机器人
摘要：	本发明涉及软体机器人，具体地说是一种自适应软体攀爬机器人，包括气管、攀爬执行器、气缸及活塞连杆，气缸的两端分别设有活塞连杆，每端的活塞连杆由气缸驱动独立或同步伸缩，活塞连杆上连接有与气压源连通的气管；活塞连杆上连接有随其伸缩的攀爬执行器，攀爬执行器抱持的一侧设有多个腔体，各腔体均与气管连通，通过气管向各个腔体输送气体、使腔体充气膨胀，实现对物体的自适应抱持。本发明结构简单，总体结构轻盈紧凑，控制精巧，应用场所广泛，与传统刚性机器人相比，具有自由度高、连续变形能力强和环境适应性好等诸多优点。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	中国科学院沈阳自动化研究所
发明人：	刘玉旺;晁俊杰;杨尚奎;李晓虎;陈鹏
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910508332.3
公开号：	CN110104086A
代理机构：	沈阳科苑专利商标代理有限公司
代理人：	白振宇
分类号：	B62D57/024(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号
主权项：	1.一种自适应软体攀爬机器人，其特征在于：包括气管(1)、攀爬执行器(2)、气缸(3)及活塞连杆(5)，其中气缸(3)的两端分别设有活塞连杆(5)，每端的活塞连杆(5)由所述气缸(3)驱动独立或同步伸缩，该活塞连杆(5)上连接有与气压源连通的气管(1)；所述活塞连杆(5)上连接有随其伸缩的攀爬执行器(2)，该攀爬执行器(2)抱持的一侧设有多个腔体(10)，各所述腔体(10)均与气管(1)连通，通过该气管(1)向各个腔体(10)输送气体、使腔体(10)充气膨胀，实现对物体的自适应抱持。 2.根据权利要求1所述的自适应软体攀爬机器人，其特征在于：所述攀爬执行器(2)内开设有气腔(8)，该气腔(8)通过活塞连杆(5)上开设的气道(9)与所述气管(1)相连通，各所述腔体(10)分别与气腔(8)连通。 3.根据权利要求1所述的自适应软体攀爬机器人，其特征在于：所述攀爬执行器(2)的宽度由靠近活塞连杆(5)的一端向远离活塞连杆(5)的另一端增加。 4.根据权利要求1所述的自适应软体攀爬机器人，其特征在于：各所述腔体(10)充气后呈齿状，各所述腔体(10)的宽度由靠近活塞连杆(5)的一端向远离活塞连杆(5)的另一端增加。 5.根据权利要求1所述的自适应软体攀爬机器人，其特征在于：所述气缸(3)内分为独立的两个空间，每个空间均容置有复位弹簧(6)，气缸(3)每端的活塞连杆(5)的一端可伸缩地插设于一个空间内、并与该空间内容置的复位弹簧(6)相连，另一端位于所述气缸(3)外部、与所述气管(1)连接；每个所述空间均设有进出气口(4)。 6.根据权利要求5所述的自适应软体攀爬机器人，其特征在于：所述活塞连杆(5)的轴向截面呈“T”形，该“T”形横边的一端容置于所述空间内，另一端开设有气道(9)；所述气管(1)的一端与气压源连通，另一端与所述气道(9)连通，并通过该气道(9)与连接于活塞连杆(5)上的攀爬执行器(2)连通。 7.根据权利要求5所述的自适应软体攀爬机器人，其特征在于：所述气缸(3)内通过支撑座(7)分为独立的两个空间，每个空间内的复位弹簧(6)的两端分别与所述支撑座(7)及活塞连杆(5)相连。 8.根据权利要求1所述的自适应软体攀爬机器人，其特征在于：所述腔体(10)的侧端面呈等腰梯形，各等腰梯形的上底长度由靠近活塞连杆(5)的一端向远离活塞连杆(5)的另一端以等差数列递增。
所属类别：	发明专利