专利名称: |
自适应软体攀爬机器人 |
摘要: |
本发明涉及软体机器人,具体地说是一种自适应软体攀爬机器人,包括气管、攀爬执行器、气缸及活塞连杆,气缸的两端分别设有活塞连杆,每端的活塞连杆由气缸驱动独立或同步伸缩,活塞连杆上连接有与气压源连通的气管;活塞连杆上连接有随其伸缩的攀爬执行器,攀爬执行器抱持的一侧设有多个腔体,各腔体均与气管连通,通过气管向各个腔体输送气体、使腔体充气膨胀,实现对物体的自适应抱持。本发明结构简单,总体结构轻盈紧凑,控制精巧,应用场所广泛,与传统刚性机器人相比,具有自由度高、连续变形能力强和环境适应性好等诸多优点。 |
专利类型: |
发明专利 |
国家地区组织代码: |
辽宁;21 |
申请人: |
中国科学院沈阳自动化研究所 |
发明人: |
刘玉旺;晁俊杰;杨尚奎;李晓虎;陈鹏 |
专利状态: |
有效 |
申请日期: |
2019-06-13T00:00:00+0800 |
发布日期: |
2019-08-09T00:00:00+0800 |
申请号: |
CN201910508332.3 |
公开号: |
CN110104086A |
代理机构: |
沈阳科苑专利商标代理有限公司 |
代理人: |
白振宇 |
分类号: |
B62D57/024(2006.01);B;B62;B62D;B62D57 |
申请人地址: |
110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号 |
主权项: |
1.一种自适应软体攀爬机器人,其特征在于:包括气管(1)、攀爬执行器(2)、气缸(3)及活塞连杆(5),其中气缸(3)的两端分别设有活塞连杆(5),每端的活塞连杆(5)由所述气缸(3)驱动独立或同步伸缩,该活塞连杆(5)上连接有与气压源连通的气管(1);所述活塞连杆(5)上连接有随其伸缩的攀爬执行器(2),该攀爬执行器(2)抱持的一侧设有多个腔体(10),各所述腔体(10)均与气管(1)连通,通过该气管(1)向各个腔体(10)输送气体、使腔体(10)充气膨胀,实现对物体的自适应抱持。 2.根据权利要求1所述的自适应软体攀爬机器人,其特征在于:所述攀爬执行器(2)内开设有气腔(8),该气腔(8)通过活塞连杆(5)上开设的气道(9)与所述气管(1)相连通,各所述腔体(10)分别与气腔(8)连通。 3.根据权利要求1所述的自适应软体攀爬机器人,其特征在于:所述攀爬执行器(2)的宽度由靠近活塞连杆(5)的一端向远离活塞连杆(5)的另一端增加。 4.根据权利要求1所述的自适应软体攀爬机器人,其特征在于:各所述腔体(10)充气后呈齿状,各所述腔体(10)的宽度由靠近活塞连杆(5)的一端向远离活塞连杆(5)的另一端增加。 5.根据权利要求1所述的自适应软体攀爬机器人,其特征在于:所述气缸(3)内分为独立的两个空间,每个空间均容置有复位弹簧(6),气缸(3)每端的活塞连杆(5)的一端可伸缩地插设于一个空间内、并与该空间内容置的复位弹簧(6)相连,另一端位于所述气缸(3)外部、与所述气管(1)连接;每个所述空间均设有进出气口(4)。 6.根据权利要求5所述的自适应软体攀爬机器人,其特征在于:所述活塞连杆(5)的轴向截面呈“T”形,该“T”形横边的一端容置于所述空间内,另一端开设有气道(9);所述气管(1)的一端与气压源连通,另一端与所述气道(9)连通,并通过该气道(9)与连接于活塞连杆(5)上的攀爬执行器(2)连通。 7.根据权利要求5所述的自适应软体攀爬机器人,其特征在于:所述气缸(3)内通过支撑座(7)分为独立的两个空间,每个空间内的复位弹簧(6)的两端分别与所述支撑座(7)及活塞连杆(5)相连。 8.根据权利要求1所述的自适应软体攀爬机器人,其特征在于:所述腔体(10)的侧端面呈等腰梯形,各等腰梯形的上底长度由靠近活塞连杆(5)的一端向远离活塞连杆(5)的另一端以等差数列递增。 |
所属类别: |
发明专利 |