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原文传递一种仿水蛭软体攀爬机器人

专利名称：	一种仿水蛭软体攀爬机器人
摘要：	本发明涉及机器人的技术领域，更具体地，涉及一种仿水蛭软体攀爬机器人，包括吸盘、由软质弹性材料制成的弯曲模块及连接于吸盘和弯曲模块之间的连接模块，所述吸盘对称连接于弯曲模块的两端，所述吸盘连通有与充放气机构相连的第一气管；所述弯曲模块内设有若干气道，所述气道均连通有与充放气机构相连的第二气管。本发明通过第一气管吸走吸盘中的气体，使得吸盘处于近似真空状态，使得吸盘牢牢吸附在平面；当其中一个吸盘紧紧吸附在表面后，通过第二气管向气道内通气，控制各气道的弹性膨胀变形从而控制弯曲模块的弯曲形态以控制攀爬机器人的平面爬行、转向及壁面过渡等工作，结构简单、灵活性强，适应转向和任意角度平面的过渡攀爬。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东工业大学
发明人：	周维星;谢荣臻;苏满佳;朱海飞
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-16T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910641540.0
公开号：	CN110435783A
代理机构：	广州粤高专利商标代理有限公司
代理人：	林丽明
分类号：	B62D57/024(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	510006广东省广州市番禺区广州大学城外环西路100号
主权项：	1.一种仿水蛭软体攀爬机器人，其特征在于，包括吸盘(1)、由软质弹性材料制成的弯曲模块(2)及连接于吸盘(1)和弯曲模块(2)之间的连接模块(3)，所述吸盘(1)对称连接于弯曲模块(2)的两端，所述吸盘(1)连通有与充放气机构相连的第一气管(4)；所述弯曲模块(2)内设有若干气道(21)，所述气道(21)均连通有与充放气机构相连的第二气管(5)。 2.根据权利要求1所述的仿水蛭软体攀爬机器人，其特征在于，所述弯曲模块(2)与连接模块(3)过盈配合，所述吸盘(1)与连接模块(3)过盈配合。 3.根据权利要求2所述的仿水蛭软体攀爬机器人，其特征在于，所述吸盘(1)的中心线、连接模块(3)的中心线及弯曲模块(2)的中心线位于同一直线。 4.根据权利要求2所述的仿水蛭软体攀爬机器人，其特征在于，所述连接模块(3)包括与吸盘(1)过盈配合的第一连接部(31)以及与弯曲模块(2)过盈配合的第二连接部(32)，所述第一连接部(31)和第二连接部(32)之间设有连接板(33)。 5.根据权利要求4所述的仿水蛭软体攀爬机器人，其特征在于，所述连接板(33)的中心处设有第一通孔(34)，所述第二连接部(32)的侧部开设有多个容第一气管(4)、第二气管(5)穿过的第二通孔(35)。 6.根据权利要求5所述的仿水蛭软体攀爬机器人，其特征在于，所述通孔靠近连接模块(3)一端连接有与第一气管(4)连接的第一连接管，所述气道(21)与第二气管(5)之间连接有第二连接管。 7.根据权利要求1至6任一项所述的仿水蛭软体攀爬机器人，其特征在于，所述软质弹性材料为硅胶，所述连接模块(3)采用PLA材料一体成型。 8.根据权利要求7所述的仿水蛭软体攀爬机器人，其特征在于，所述气道(21)为三组，三组气道(21)平行设置。 9.根据权利要求8所述的仿水蛭软体攀爬机器人，其特征在于，三组气道(21)在弯曲模块(2)端部截面的中心点的连线形成等边三角形，且三组气道(21)的壁厚相等。 10.根据权利要求9所述的仿水蛭软体攀爬机器人，其特征在于，所述气道(21)均为柱形气道(21)。
所属类别：	发明专利