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原文传递一种气动仿蚯蚓软体机器人

专利名称：	一种气动仿蚯蚓软体机器人
摘要：	本发明提供一种气动仿蚯蚓软体机器人，包括至少三节单节结构，每节单节结构之间用粘合剂连接，所述单节结构包括轴向驱动器、套在轴向驱动器上的弹性外腔和气管；所述轴向驱动器为圆柱多腔体结构，圆柱体外部为波纹结构，每个波纹内部设置有空腔且各空腔之间通过气路相连，在轴向驱动器一端设置通气口，第一气管通过通气孔与轴向驱动器相连；所述弹性外腔为椭球形腔体结构，第二气管设置在轴向驱动器和弹性外腔之间。该软体机器人通过气体驱动，不仅可实现平面爬行也可以实现管道等狭小空间内爬行；在平面爬行时，使得软体机器人的爬行方式相较于屈曲式爬行更加平稳，运动效率较高；在管道及狭小空间爬行时，可实现各种坡度环境的爬行。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	黑龙江;23
申请人：	哈尔滨工程大学
发明人：	隋立明;刘亭羽;王隐
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810629887.9
公开号：	CN108891496A
分类号：	B62D57/02(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/02
申请人地址：	150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
主权项：	1.一种气动仿蚯蚓软体机器人，其特征是，包括至少三节单节结构，每节单节结构之间用粘合剂连接，所述单节结构包括轴向驱动器、套在轴向驱动器上的弹性外腔和气管；所述轴向驱动器为圆柱多腔体结构，圆柱体外部为波纹结构，每个波纹内部设置有空腔且各空腔之间通过气路相连，在轴向驱动器一端设置通气口，第一气管通过通气孔与轴向驱动器相连；所述弹性外腔为椭球形腔体结构，弹性外腔上采用折叠结构，第二气管设置在轴向驱动器和弹性外腔之间。
所属类别：	发明专利