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原文传递一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元

专利名称：	一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元
摘要：	本发明公开了一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元，包括：壳体；第一导轮；活动座，活动座上设置有第二导轮；压紧机构；至少一组驱动机构；其中，所述壳体内部的容腔内壁与活动座之间留有供该活动座相对所述壳体摆动的间隙。因此，活动座在压紧机构的推动作用下，可使得第二导轮紧贴导轨的表面，进而使得第二导轮沿着导轨的表面滚动或滑动的过程中，该第二导轮可跟随导轨的表面偏转而同步摆动偏转，从而极大程度地保证第二导轮能够紧贴导轨的表面，以保证第二导轮与导轨之间的有效接触面积，实现了导轨攀爬机器人运动单元的导轮能够自行适应导轨表面的偏转，改善了本发明的导轨攀爬机器人运动单元的导轮与导轨的接触效果。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市翠箓科技绿化工程有限公司
发明人：	李枫
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-20T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201910534958.1
公开号：	CN110255431A
代理机构：	广州嘉权专利商标事务所有限公司
代理人：	李旭亮
分类号：	B66F7/06(2006.01);B;B66;B66F;B66F7
申请人地址：	518041 广东省深圳市南山区蛇口街道东角头利安商务大厦A座6楼
主权项：	1.一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元，其特征在于,包括：壳体(10)，所述壳体(10)的内部设置有一容腔；一个以上的第一导轮(11)，所述第一导轮(11)设置于所述壳体(10)上；活动座(12)，所述活动座(12)活动安装于所述壳体(10)内部的容腔中且该活动座(12)可相对该壳体(10)移动，所述活动座(12)上设置有一个以上的第二导轮(120)，第二导轮(120)位于所述第一导轮(11)的一侧，且所述第一导轮(11)和第二导轮(120)之间留有供导轨穿过的空间；压紧机构，所述压紧机构设置于所述壳体(10)上，该压紧机构能够与所述活动座(12)相接触并驱动该活动座(12)移动靠近所述第一导轮(11)；至少一组驱动机构(14)，所述驱动机构(14)设置于所述壳体(10)上，该驱动机构(14)可与所述第一导轮(11)和/或第二导轮(120)相连接，所述驱动机构(14)可驱动所述第一导轮(11)和/或第二导轮(120)转动；其中，所述壳体(10)内部的容腔内壁与活动座(12)之间留有供该活动座(12)相对所述壳体(10)摆动的间隙。 2.根据权利要求1所述的一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元，其特征在于：所述压紧机构包括一根以上的压缩弹簧(13)，所述压缩弹簧(13)的一端与所述壳体(10)抵接，另一端与所述活动座(12)相连接。 3.根据权利要求2所述的一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元，其特征在于：所述压紧机构还包括一根以上的调节螺栓(130)，所述调节螺栓(130)螺纹安装于所述壳体(10)上，该调节螺栓(130)可伸入所述容腔的内部或从所述容腔的内部中退出；所述压缩弹簧(13)的一端与所述调节螺栓(130)相抵接，另一端与所述活动座(12)相抵接。 4.根据权利要求2或3所述的一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元，其特征在于：所述压缩弹簧(13)与所述活动座(12)相抵接的一端设置有顶珠(131)，所述活动座(12)朝向所述压缩弹簧(13)的一侧面上设置有与所述顶珠(131)配合作用的弧面(121)。 5.根据权利要求1所述的一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元，其特征在于，所述壳体(10)上还至少设置有一组用于与所述活动座(12)相连接的连接机构，所述连接机构包括一连接杆(15)；所述连接杆(15)的一端与所述壳体(10)相连接，连接杆(15)的另一端连接有一万向接头(150)，所述万向接头(150)与所述活动座(12)相连接。 6.根据权利要求5所述的一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元，其特征在于，所述连接机构的数量为两组，两组连接机构分别设置于所述压紧机构的两侧。 7.根据权利要求1所述的一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元，其特征在于，所述驱动机构(14)包括一电机，所述电机的输出轴与所述第一导轮(11)或第二导轮(120)相连接。 8.根据权利要求1所述的一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元，其特征在于，所述第一导轮(11)和/或第二导轮(120)还连接有一能够在断电时锁止其转动的离合器(16)。 9.根据权利要求1所述的一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元，其特征在于，所述壳体(10)与活动座(12)之间设置有一组以上的导向机构；所述导向机构包括相互配合导向的滑动槽(181)和滑动块(182)；所述滑动槽(181)和滑动块(182)其中一设置于所述壳体(10)内部容腔的侧壁上，另一则设置于所述活动座(12)上；其中，所述滑动槽(181)的槽宽大于所述滑动块(182)的宽度。 10.根据权利要求9所述的一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元，其特征在于，所述导向机构的数量为两组，两组导向机构分别设置于所述压紧机构的两侧。
所属类别：	发明专利