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原文传递一种防倾斜的立式导轨攀爬机器人

专利名称：	一种防倾斜的立式导轨攀爬机器人
摘要：	本发明公开了一种防倾斜的立式导轨攀爬机器人，包括：两根立式导轨，升降平台；两组运动单元；两组位移纪录装置，两个位移纪录装置分别与两组运动单元一一对应地相连接；控制系统，所述控制系统与两组运动单元连接，同时控制系统与两组位移纪录装置连接，所述控制系统能够接收两组位移纪录装置反馈的信号并控制两组运动单元同步移动。控制系统可通过两组位移纪录装置反馈的信息感知两组运动单元的位移量是否一致，若两组运动单元的位移量发生偏差时，控制系统可控制调节两组运动单元同步移动以使得两组运动单元的位移保持相一致，防止升降平台倾斜，以便于立式导轨攀爬机器人载人载物或者便于工人高空作业，满足客户的需求。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市翠箓科技绿化工程有限公司
发明人：	李枫
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-20T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201910534954.3
公开号：	CN110255429A
代理机构：	广州嘉权专利商标事务所有限公司
代理人：	李旭亮
分类号：	B66F7/06(2006.01);B;B66;B66F;B66F7
申请人地址：	518041 广东省深圳市南山区蛇口街道东角头利安商务大厦A座6楼
主权项：	1.一种防倾斜的立式导轨攀爬机器人，其特征在于，包括：两根立式导轨(11)，两根立式导轨(11)相互平行设置；升降平台(20)，所述升降平台(20)活动安装于两根立式导轨(11)上；两组运动单元(30)，两组运动单元(30)分别对应设置于所述升降平台(20)的两端处，两组运动单元(30)与两根立式导轨(11)一一对应的配合使用以驱动所述升降平台(20)沿着所述立式导轨(11)上下同步升降；两组位移纪录装置，两个位移纪录装置分别与两组运动单元一一对应地相连接，所述位移纪录装置能够纪录运动单元(30)的位移量；控制系统，所述控制系统与两组运动单元(30)连接，同时控制系统与两组位移纪录装置连接，所述控制系统能够接收两组位移纪录装置反馈的信号并控制两组运动单元(30)同步移动。 2.根据权利要求1所述的一种防倾斜的立式导轨攀爬机器人，其特征在于：所述运动单元(30)包括一运动单元壳体(300)，所述运动单元壳体(300)的内部设置有一敞口的容腔；所述运动单元壳体(300)上活动安装有一个以上的从动轮(31)；所述容腔中活动设置有一可相对运动单元壳体(300)移动的滑动座(32)，所述滑动座(32)上活动设置有一个以上的主动轮(33)，所述主动轮(33)和从动轮(31)分别位于所述导轨(11)的两侧；所述运动单元壳体(300)上设置有能够与所述主动轮(33)相连接的驱动机构(34)，该驱动机构(34)能够驱动所述主动轮(33)转动；同时容腔中还设置有一压力调节机构，该压力调节机构能够施力于所述滑动座(32)上并驱动所述滑动座(32)移动靠近所述从动轮(31)。 3.根据权利要求2所述的一种防倾斜的立式导轨攀爬机器人，其特征在于：所述主动轮(33)的数量为两个，两个主动轮(33)平排设置于所述运动单元壳体(300)上；所述驱动机构(34)通过一组齿轮传动机构同时与两个主动轮(33)相连接。 4.根据权利要求3所述的一种防倾斜的立式导轨攀爬机器人，其特征在于：所述驱动机构(34)为一电机；所述齿轮传动机构包括一个主动齿轮(41)和两个从动齿轮(42)，两个从动齿轮(42)与两个主动轮(33)一一对应地相连接，所述主动齿轮(41)与所述电机的输出轴相连接，其中，所述主动齿轮(41)同时与两个从动齿轮(42)相啮合。 5.根据权利要求2所述的一种防倾斜的立式导轨攀爬机器人，其特征在于：所述主动轮(33)和/或从动轮(31)还连接有一断电能够自动锁紧的离合器(50)；当所述离合器(50)断电时，该离合器(50)能够锁紧所述主动轮(33)和/或从动轮(31)。 6.根据权利要求2至5任一项权利要求所述的一种防倾斜的立式导轨攀爬机器人，其特征在于：所述位移纪录装置为里程计或编码器，所述里程计或编码器与所述主动轮(33)相连接。 7.根据权利要求2所述的一种防倾斜的立式导轨攀爬机器人，其特征在于：所述压力调节机构包括一压缩弹簧(60)，所述压缩弹簧(60)的一端与所述运动单元壳体(300)抵接，另一端与所述滑动座(32)相接触。 8.根据权利要求7所述的一种防倾斜的立式导轨攀爬机器人，其特征在于：所述压力调节机构还包括一螺纹安装于所述运动单元壳体(300)上的调节螺栓(61)，所述压缩弹簧(60)的一端与所述调节螺栓(61)相抵接，另一端与与所述滑动座(32)相接触。 9.根据权利要求2所述的一种防倾斜的立式导轨攀爬机器人，其特征在于：所述容腔内壁与滑动座(32)之间留有供该滑动座(32)相对所述运动单元壳体(300)摆动的间隙。
所属类别：	发明专利