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原文传递双层输送二维码导航的AGV及控制方法

专利名称：	双层输送二维码导航的AGV及控制方法
摘要：	本发明提供了一种双层输送二维码导航的AGV及控制方法，双层输送二维码导航的AGV包括AGV车本体和自卸货柜装置，自卸货柜装置包括设置在货柜壳体内的双层的自卸机构，自卸机构包括对称设置的传送带组件，在传送带组件的前方设有过渡滚轮装置，过渡滚轮装置包括固定在传送带安装板上的安装部，在安装部顶板上固定设有安装轴，安装轴的两端套有可相对安装轴转动的圆柱体滚轮，圆柱体滚轮的上切面与传送带组件的上表面在同一水平面上，此AGV车身一体化设置，组件紧凑，灵活度高，机动性强，能够很好的运行，此AGV利用二维码Tag标签和惯性导航系统组成的复合导航系统对AGV小车进行导航，消除了惯性导航的累积误差，定位精确，可靠性高。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广州蓝海机器人系统有限公司
发明人：	徐文斌;任壮壮;蒋品;邓志辉;徐武斌
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201811637569.3
公开号：	CN109677312A
代理机构：	昆明乾健知识产权代理有限公司
代理人：	马海红
分类号：	B60P1/36(2006.01);B;B60;B60P;B60P1
申请人地址：	510820 广东省广州市花都区炭步镇车城大道自编13号之一之七005
主权项：	1.双层输送二维码导航的AGV，包括AGV车本体和自卸货柜装置，其特征在于：自卸货柜装置包括货柜壳体和设置在货柜壳体内的双层的自卸机构，货柜壳体的前端具有开口，自卸机构包括传送带安装板和安装在传送带安装板上方且对称设置的传送带组件，在传送带组件的前方设有过渡滚轮装置，过渡滚轮装置包括固定在传送带安装板上的安装部，安装部包括固定在传送带安装板上的安装部底板、与安装部底板的一端连接且向上延伸的安装部侧板和与安装部侧板顶端连接且水平延伸的安装部顶板，在安装部顶板上固定设有安装轴，安装轴的两端套有相对安装轴转动的滚轮，所述滚轮的最高点所在切面与传送带组件中传送带的上表面在同一水平面上。 2.根据权利要求1所述的双层输送二维码导航的AGV，其特征在于：传送带组件包括一组对称设置的传送带、对称设置在传送带外侧的皮带固定块和连接在皮带固定块上方并沿水平方向延伸的导向块，在皮带固定块后端设有主动轴，主动轴位于皮带固定块内侧的两端分别套有主动轮，在皮带固定块前端设有从动轴，从动轴位于皮带固定块内侧的两端分别套有从动轮，传送带连接在主动轮和从动轮上，在传送带组件的后部设有传送带电机，传送带电机的驱动轴上安装有驱动轮，驱动轮与主动轮通过皮带连接。 3.根据权利要求2所述的双层输送二维码导航的AGV，其特征在于：在传送带组件后端设有防撞橡胶块，所述防撞胶块设有感应开关。 4.根据权利要求2所述的双层输送二维码导航的AGV，其特征在于：所述导向块的前端突出于皮带固定块的前端。 5.根据权利要求1～4中任一项所述的双层输送二维码导航的AGV，其特征在于：AGV车本体包括AGV车本体上层和AGV车本体下层，AGV车本体下层包括车头段、中间段和车尾段，AGV车本体上层底盘和AGV车本体下层底板之间连接有支撑柱，所述支撑柱分布在中间段的两侧，车头段前端中间向内开设有U型凹槽，该U型凹槽的中部设有障碍物检测传感器；车头段对应的AGV车本体下层底板两边分别设有第一万向轮，车尾段对应的AGV车本体下层底板两边分别设有第二万向轮。 6.根据权利要求5所述的双层输送二维码导航的AGV，其特征在于：在AGV车本体下层底板顶面沿底板长度方向设有第一组加强筋，沿底板宽度方向设有第二组加强筋。 7.根据权利要求5所述的双层输送二维码导航的AGV，其特征在于：AGV车本体上层设有电控处理系统，所述电控处理系统包括PLC控制器，AGV车本体上层的前面设有两个自动充电刷板，AGV车本体下层中间段设有驱动轮机构，驱动轮机构穿过AGV车本体下层底板与地面接触，AGV车本体下层中间段后部至车尾段设有两个电池盒。 8.根据权利要求7所述的双层输送二维码导航的AGV，其特征在于：驱动轮机构包括垂直于AGV行进方向的两侧并相对设置的驱动组件，在驱动组件之间设有视觉传感器，在视觉传感器的上方设有陀螺仪，驱动组件包括电机驱动盒和连接在电机驱动盒外侧壁上并可相对于电机驱动盒转动的驱动轮，电机驱动盒内装有伺服电机，伺服电机内设有光电编码器，驱动轮通过驱动轴与电机驱动盒连接；在驱动组件上设有避震组件，避震组件包括上避震座、下避震座、铰接座和避震气弹簧，铰接座固定安装在AGV车本体下层底板上，下避震座的一侧与铰接座铰接，下避震座的另一侧与避震气弹簧的下端固定连接，避震气弹簧的上端与上避震座固定连接。 9.根据权利要求1所述的双层输送二维码导航的AGV，其特征在于：货柜壳体包括货柜顶盖、货柜侧板和货柜后板，货柜顶板上设有LED指示灯；所述货柜后板延伸至AGV车本体上层底端，在货柜后板内侧设有竖直加强筋组和水平加强筋组。 10.根据权利要求1～9任一项中所述的双层输送二维码导航的AGV的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1:启动AGV； S2:调度下发目的地指令，指定目标路径，AGV运动至二维码Tag标签上方时，AGV通过视觉传感器9获得AGV的绝对位置，并该绝对位置传输到PLC控制器中，在PLC控制器中将获得的绝对位置与预设位置进行比较得到AGV的位置误差d和角度误差θ，并将两个误差通过比例权重的融合，合成融合误差e，合成公式如下： e＝d+k*θ 其中,k为权重系数,得到该误差后，在AGV向下一个二维码Tag标签的行进过程中，进行位置和角度调整，直至行进至下一个二维码Tag标签上，通过视觉传感器再次获得AGV的绝对位置，并对绝对位置进行矫正； S3:当AGV在二维码Tag标签上得到融合误差e后，向下一个二维码Tag标签的行进过程中，位置和角度调整过程如下：当AGV在轨道范围之内，无报警或无故障的情况下，驱动电机转动，在AGV按照目标路径行驶的过程中，获取陀螺仪和光电编码器数据，通过PLC控制器计算位置误差与角度误差，对位置误差和角度误差进行融合，利用PID调节，得到两轮速度差，从而利用两个驱动轮的速度差进行位置和角度调整，循环重复上述过程，直至到达下一个二维码Tag标签；当AGV行进过程中，偏差过大，脱离既定轨道，无法到达下一个二维码Tag标签上时，AGV报警，现场人员进行调整； S4:重复上述步骤S2和S3，直至到达目的地停车。
所属类别：	发明专利