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一种髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构
| 专利名称： | 一种髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构 |
| 摘要： | 本发明公开了一种髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构，其包括髋关节和对称设置于所述髋关节两端的左腿和右腿，所述左腿和所述右腿的结构相同，于所述左腿的大腿上设有髋旋转驱动电机，所述髋旋转驱动电机的驱动轴、支撑轴共线，所述驱动轴竖直向上设置，所述支撑轴竖直向下设置，且所述驱动轴和所述支撑轴分别与所述左腿的膝关节连接。本发明设计合理巧妙，更改自由度配置顺序，降低髋旋转驱动电机的物理位置，减少髋旋转驱动电机所承受的拉力，避免交变往复作用力对局部结构的影响，增强结构刚度与可靠性，减少仿人机器人重量，同时髋旋转驱动电机与膝关节采用驱动轴和支撑轴双端连接，保证充足的角度活动范围，不影响腿部的灵活程度。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 广东;44 |
| 申请人： | 东莞深圳清华大学研究院创新中心 |
| 发明人： | 张继文;刘莉;陈恳 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811373621.9 |
| 公开号： | CN109178139A |
| 代理机构： | 东莞市兴邦知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 44389 |
| 代理人： | 梁首强 |
| 分类号： | B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57 |
| 申请人地址： | 523000 广东省东莞市松山湖高新技术开发区大学创新城G-1栋5层 |
| 主权项： | 1.一种髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构，其特征在于，其包括髋关节和对称设置于所述髋关节两端的左腿和右腿，所述左腿和所述右腿的结构相同，于所述左腿的大腿上设有髋旋转驱动电机，所述髋旋转驱动电机的驱动轴、支撑轴共线，所述驱动轴竖直向上设置，所述支撑轴竖直向下设置，且所述驱动轴和所述支撑轴分别与所述左腿的膝关节连接。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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