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原文传递六自由度水下球形机器人

专利名称：	六自由度水下球形机器人
摘要：	本发明公开了一种六自由度水下球形机器人，它包括球形外壳，其内设有长轴、活塞式储水设备，长轴两端固定在两圆形孔内，长轴空腔内仅设有一水下推进器，长轴中部套设旋转方筒，方筒一端设有大齿轮，大齿轮套设固定在长轴上，方筒左侧设有第一电机，第一电机输出轴设有小齿轮，小齿轮与大齿轮齿合，方筒前后侧各活动设有短杆，两短杆对称，每一短杆外端部设有臂摆，每一臂摆下端部设有配重，方筒右侧设有连杆和第二电机，第二电机输出轴、连杆一端的链轮与一短杆的链轮通过一链条相连，连杆另一端的链轮与另一短杆的链轮通过一链条相连，活塞式储水设备、第一、第二电机和水下推进器与中央控制器相连。本发明机器人可实现水中六自由度全方位运动。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京邮电大学
发明人：	孙汉旭;贾庆轩;张延恒;周慧玲;叶平;兰晓娟;李红义
专利状态：	有效
申请日期：	2009-05-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN200910084791.X
公开号：	CN101565095
代理机构：	北京北新智诚知识产权代理有限公司
代理人：	赵郁军
分类号：	B63C11/52(2006.01)I
申请人地址：	100876北京市海淀区西土城路10号
主权项：	1、一种六自由度水下球形机器人，其特征在于：它包括一球形外壳，该球形外壳由上半球壳和下半球壳密封拼接而成，在该球形外壳上开设有两个圆形孔，该两个圆形孔的中心连线贯穿该球形外壳的中心，该球形外壳内设有一圆筒导管状的长轴，该长轴的两端分别固定在该两个圆形孔内，该长轴的两端与该球形外壳之间为密封连接，该长轴的空腔通过该圆形孔与外部相连通，该长轴的空腔内仅设有一水下推进器，该长轴中间部位的外圆周上套设一旋转方筒，该旋转方筒的一端设有一大齿轮，该大齿轮套设固定在该长轴上，该旋转方筒的左侧设有一第一电机，该第一电机的输出轴上设有一小齿轮，该小齿轮与该大齿轮齿合，该第一电机用于通过带动小齿轮围绕大齿轮转动而使自身带动旋转方筒绕长轴转动，该旋转方筒的前、后侧各活动设有一短杆，该前、后侧的短杆呈对称设置，该短杆与该长轴呈垂直状态，每一短杆的外端部设有一臂摆，每一臂摆的下端部设有一配重，该旋转方筒的右侧设有一连杆和一第二电机，该第二电机的输出轴、该连杆一端上设有的链轮与一该短杆处设有的链轮通过一链条相连，该连杆另一端上设有的链轮与另一该短杆处设有的链轮通过一链条相连，该第二电机用于通过带动连杆以及连杆与短杆的连动而使短杆带动配重以短杆为中心转动；该球形外壳内设有活塞式储水设备，该活塞式储水设备、第一电机、第二电机和水下推进器均与设置在该球形外壳内的一中央控制器相连。
所属类别：	发明专利