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原文传递六自由度运动平台

专利名称：	六自由度运动平台
摘要：	本实用新型涉及一种六自由度运动平台，包括由上至下依次设置的安装平台、上平台、下平台、X向工作台和X向工作底板，X向工作底板上设置有驱动X向工作台沿着X方向移动的驱动机构，X向工作台上设置有驱动下平台沿着Y方向移动的驱动机构，在上平台与下平台之间设置有电动缸组件、辅助支撑和铰链，安装平台通过轮盘轴承与上平台连接，在轮盘轴承上安装同步带轮，动力驱动装置驱动同步带轮进而带动轮盘轴承转动，从而实现安装平台航向无限转角。该平台能实现三自由度姿态与三自由度线位移运动，同时，可实现任意自由度复合运动。该平台稳定性好，精度高、结构紧凑，为开展直升机自动起降控制、精确着舰控制研究提供半物理仿真验证条件。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京市星光凯明动感仿真模拟器中心
发明人：	张杰;凌剑国;宋建瓴;郭彦祯;王露
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201821746371.4
公开号：	CN209160040U
代理机构：	北京市商泰律师事务所
代理人：	黄晓军
分类号：	B64F5/60(2017.01);B;B64;B64F;B64F5
申请人地址：	100076 北京市大兴区西红门镇福伟路三条4号
主权项：	1.一种六自由度运动平台，包括由上至下依次设置的安装平台、上平台、下平台、X向工作台和X向工作底板，X向工作底板上设置有驱动X向工作台沿着X方向移动的驱动机构，X向工作台上设置有驱动下平台沿着Y方向移动的驱动机构，在上平台与下平台之间设置有电动缸组件、辅助支撑和铰链，安装平台通过轮盘轴承与上平台连接，在轮盘轴承上安装同步带轮，动力驱动装置驱动同步带轮进而带动轮盘轴承转动，从而实现安装平台航向无限转角。 2.根据权利要求1所述的六自由度运动平台，其中所述X向工作底板下表面与地基相连，其上表面固连有四个轴支座、四个轴支座分两组，每一组的两个轴支座之间支撑一根轴，两组中的支撑的轴相互平行，在每根轴上设置与轴产生相对滑动的箱式轴承，在两根轴之间还设有与两根轴平行的支撑丝杠，支撑丝杠的两端部由螺杆支座支撑，支撑丝杠由电动机驱动转动，在支撑丝杠上设置有螺母支座，所述箱式轴承和螺母支座均与X向工作台的下表面连接，在丝杠的作用下做直线运动的螺母支座带动X向工作台沿X方向移动。 3.根据权利要求1所述的六自由度运动平台，其中所述X向工作台的上表面设有由伺服电机驱动的丝杠，丝杠两端部由螺杆支座支撑，丝杠上设有与下平台的下表面连接的螺母支座，在丝杠两侧设有与丝杠平行且与下平台配合的滑动单元，丝杠的取向设置成使得下平台的移动方向与X向工作台的移动方向垂直，即沿着Y方向移动。 4.根据权利要求1所述的六自由度运动平台，其中所述下平台是由多根等截面梁构成的框架结构，下平台的下表面上设有两个与X向工作台上的滑动单元配合的轴承滑块，下平台的上表面设有一个用于与所述铰链连接的铰链连接板、一个用于与所述辅助支撑连接的辅助支撑连接板以及三个用于与所述电动缸组件连接的铰支座连接板。 5.根据权利要求4所述的六自由度运动平台，其中所述上平台是由多根等截面梁构成的框架结构，上平台的下表面设有三个与所述电动缸组件连接的上铰支座连接板、一个用于与所述铰链连接的铰链铰支座连接板、一个用于与所述辅助支撑连接的辅助支撑铰支座连接板，上平台的上表面设有安装所述安装平台的安装板。 6.根据权利要求5所述的六自由度运动平台，其中所述铰链分为上铰链、下铰链及铰链底座三部分，上铰链包括两条平行的主基座，两条平行的主基座中间垂直连接三根副梁，两条平行的主基座与三根副梁之间设有加强梁，上铰链上端副梁的上表面设有连接铰链铰支座的固定板，下端设有与下铰链连接的连接筒；下铰链包括两条平行的主基座，两条平行的主基座之间垂直连接三根副梁，两条平行的主基座与三根副梁之间连接加强梁，两条平行的主基座上端设有两个连接上铰链的单耳环，下端设有与铰链底座连接的连接筒；铰链底座包括底座，底座上端设有两个连接下铰链的单耳环；上铰链副梁上的固定板与上平台的铰链铰支座连接板固定，铰链底座与下平台的铰链连接板直接固定。 7.根据权利要求5所述的六自由度运动平台，其中所述电动缸组件通过上铰支座组件与上平台的上铰支座连接板相连，通过下铰支座组件与下平台的铰支座连接板相连。 8.根据权利要求5所述的六自由度运动平台，其中所述铰链通过铰链铰支座组件与上平台的铰链铰支座连接板相连，通过铰链底座与下平台的铰链连接板相连。 9.根据权利要求5所述的六自由度运动平台，其中所述辅助支撑通过辅助支撑铰支座与上平台的辅助支撑铰支座连接板相连，直接与下平台的辅助支撑连接板相连。 10.根据权利要求1-9中任一项所述的六自由度运动平台，其中所述上平台、铰链和下平台均为型材焊接结构。
所属类别：	实用新型