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基于同轴式轮腿结构的主动姿态与全轮转向协同控制方法
| 专利名称： | 基于同轴式轮腿结构的主动姿态与全轮转向协同控制方法 |
| 摘要： | 本发明基于同轴式轮腿结构全地形搭载平台的主动姿态控制方法，涉及车辆的自动控制领域。当车辆进入弯道时，陀螺仪采集车辆当前的运动状态并将参数传送到控制单元；其中侧向加速度大于门限值时，车辆主动姿态与全轮转向协同系统开始作用，利用车辆质心转移，减小轮胎侧向附着力；当控制单元判断需要主动姿态调节介入时，将调用最优质心位置控制器计算得到此刻质心最佳位置，控制大臂举升电机调节质心位置，而后经由车辆动力学模型得出相应的转向角控制车轮转向；在新一时刻，陀螺仪再次回传车辆状态至控制单元，车辆侧向加速度判断门限值，如此往复，直至车辆平稳驶出弯道。本发明使用主动姿态调节质心位置，对车辆有更好的操控。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 吉林;22 |
| 申请人： | 吉林大学 |
| 发明人： | 马芳武;聂家弘;吴量;倪利伟;徐广健 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811069795.6 |
| 公开号： | CN109204599A |
| 代理机构： | 吉林省长春市新时代专利商标代理有限公司 22204 |
| 代理人： | 石岱 |
| 分类号： | B62D57/028(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57 |
| 申请人地址： | 130000 吉林省长春市前进大街2699号 |
| 主权项： | 1.一种基于同轴式轮腿结构的主动姿态与全轮转向协同控制方法，其特征在于，包括：同轴式轮腿结构分别设置有四个大臂举升电机、四个小臂转向电机、四个轮毂电机、四个轮毂电机编码器，车身设置有测量车状态参数的陀螺仪和控制单元；当车辆进入弯道时，陀螺仪采集车辆当前的运动状态并将参数传送到控制单元，判断车辆侧向加速度；其中侧向加速度a1有门限值a，当a1 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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