专利名称: | 基于同轴式轮腿结构的主动姿态与全轮转向协同控制方法 |
摘要: | 本发明基于同轴式轮腿结构全地形搭载平台的主动姿态控制方法,涉及车辆的自动控制领域。当车辆进入弯道时,陀螺仪采集车辆当前的运动状态并将参数传送到控制单元;其中侧向加速度大于门限值时,车辆主动姿态与全轮转向协同系统开始作用,利用车辆质心转移,减小轮胎侧向附着力;当控制单元判断需要主动姿态调节介入时,将调用最优质心位置控制器计算得到此刻质心最佳位置,控制大臂举升电机调节质心位置,而后经由车辆动力学模型得出相应的转向角控制车轮转向;在新一时刻,陀螺仪再次回传车辆状态至控制单元,车辆侧向加速度判断门限值,如此往复,直至车辆平稳驶出弯道。本发明使用主动姿态调节质心位置,对车辆有更好的操控。 |
专利类型: | 发明专利 |
国家地区组织代码: | 吉林;22 |
申请人: | 吉林大学 |
发明人: | 马芳武;聂家弘;吴量;倪利伟;徐广健 |
专利状态: | 有效 |
申请号: | CN201811069795.6 |
公开号: | CN109204599A |
代理机构: | 吉林省长春市新时代专利商标代理有限公司 22204 |
代理人: | 石岱 |
分类号: | B62D57/028(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57 |
申请人地址: | 130000 吉林省长春市前进大街2699号 |
主权项: | 1.一种基于同轴式轮腿结构的主动姿态与全轮转向协同控制方法,其特征在于,包括:同轴式轮腿结构分别设置有四个大臂举升电机、四个小臂转向电机、四个轮毂电机、四个轮毂电机编码器,车身设置有测量车状态参数的陀螺仪和控制单元;当车辆进入弯道时,陀螺仪采集车辆当前的运动状态并将参数传送到控制单元,判断车辆侧向加速度;其中侧向加速度a1有门限值a,当a1a时,车辆主动姿态与全轮转向协同系统开始作用,利用车辆质心转移,减小轮胎侧向附着力,保证高速过弯的稳定性;当控制单元判断需要主动姿态调节介入时,将调用最优质心位置控制器计算得到此刻质心最佳位置,而后输出控制信号分别控制四个大臂举升电机调节质心位置,而后经由车辆动力学模型得出相应的四个车轮转向角控制车轮转向;在新一时刻,陀螺仪再次回传车辆状态至控制单元,车辆侧向加速度判断门限值,如此往复,直至车辆平稳驶出弯道。 |
所属类别: | 发明专利 |