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四轮独立驱动车辆的期望路径主动转向控制方法
| 专利名称： | 四轮独立驱动车辆的期望路径主动转向控制方法 |
| 摘要： | 四轮独立驱动车辆的期望路径主动转向控制方法,属于无人驾驶车辆控制领域，为了解决望路径主动转向控制的问题，要点是S1.二自由度车辆横向动力学模型描述车辆横向运动和橫摆运动，并离散化所述动力学模型，形成状态空间方程；S2.由状态空间方程建立预测模型，实施滚动时域优化算法规划前轮转角，求解当前时刻控制输入向量以得到前轮转角，对车辆主动转向控制以跟踪期望轨迹，效果是提高了模型精确度和车辆行驶的安全性。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 辽宁;21 |
| 申请人： | 大连民族大学 |
| 发明人： | 葛平淑;张涛;赵秀春;张江燕;宋鹏;薄纯娟 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810857566.4 |
| 公开号： | CN109017778A |
| 代理机构： | 大连智高专利事务所(特殊普通合伙) 21235 |
| 代理人： | 刘斌 |
| 分类号： | B60W30/10(2006.01)I;B60W50/00(2006.01)I;B;B60;B60W;B60W30;B60W50;B60W30/10;B60W50/00 |
| 申请人地址： | 116600 辽宁省大连市经济技术开发区辽河西路18号 |
| 主权项： | 1.一种四轮独立驱动车辆的期望路径主动转向控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.二自由度车辆横向动力学模型描述车辆横向运动和橫摆运动，并离散化所述动力学模型，形成状态空间方程；S2.由状态空间方程建立预测模型，实施滚动时域优化算法规划前轮转角，求解当前时刻控制输入向量以得到前轮转角，对车辆主动转向控制以跟踪期望轨迹。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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