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原文传递车辆转向主动侧倾控制方法

专利名称：	车辆转向主动侧倾控制方法
摘要：	本发明涉及车辆行驶稳定性控制技术领域，公开了一种车辆转向主动侧倾控制方法，所采用的技术措施为：车辆行驶转弯时发出转向指令后先执行侧倾动作，延时特定时长后执行转向动作，实现车辆侧倾、延时转向方式驶入弯道，消除进入弯道时离心力对人体瞬时冲击作用所产生的负面效果，通过车辆侧倾复位回零、转向延时回正方式驶出弯道，在保障车辆行驶安全性基础上，提高了车辆的驾驭平顺性和乘坐舒适性，应用于主动侧倾车辆行驶控制技术。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	王亚
发明人：	王亚;魏文军
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201910653401.X
公开号：	CN110341697A
分类号：	B60W30/045(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100083 北京市海淀区清华东路17号
主权项：	1.车辆转向主动侧倾控制方法，其特征在于，包括如下步骤： (1)、车辆以速度v0转弯时，给出方向盘转角α； (2)、计算转向角θ＝α/i，计算车辆转弯半径r＝f(θ)，由tanβ＝v02/(g×r)解出侧倾角β； (3)、执行侧倾角β、车辆侧倾； (4)、执行转向角θ＝α/i、车辆转向，驶入弯道； (5)、车辆在弯道内行驶： ①.当方向盘转角改变时，车辆在弯道内行驶时方向盘转角为α1、行驶速度为v，计算转向角θ1＝α1/i，计算车辆转弯半径r1＝f(θ1)，由tanβ1＝v2/(g×r1)解出侧倾角β1，执行侧倾角修正量Δβ＝β1-β、车辆侧倾修正，执行转向角修正量Δθ＝θ1-θ、车辆转向修正，车辆继续弯道内行驶，转到步骤(6)； ②.当行驶速度改变时，车辆在弯道内行驶速度为v，由tanβ2＝v2/(g×r)解出侧倾角β2，执行侧倾角修正量Δβ＝β2-β、车辆侧倾修正，车辆继续弯道内行驶，转到步骤(6)； ③.否则：保持速度v0、方向盘转角α、侧倾角β、转向角θ，车辆继续弯道内行驶； (6)、车辆驶出弯道时，方向盘回正、α＝0，车辆侧倾复位、β＝0； (7)、转向车轮回正、θ＝0，驶出弯道； (8)、保持方向盘转角α＝0、侧倾角β＝0、转向角θ＝0，车辆直线行驶、行驶速度v； (9)、直至发出转向指令，车辆行驶速度v降至安全转弯速度以下v0，回到步骤(1)继续。 2.根据权利要求1所述的车辆转向主动侧倾控制方法，其特征在于，所述的车辆转向主动侧倾控制方法包括如下步骤： (1)、车辆以速度v0转弯时，给出方向盘转角α； (2)、车辆侧倾、延时转向驶入弯道，以下两项同步进行： ①.计算转向角θ＝α/i，计算车辆转弯半径r＝f(θ)，满足转弯时力平衡条件：mg×tanβ＝mv02/r，由tanβ＝v02/(g×r)解出侧倾角β，执行侧倾角β、车辆侧倾； ②.延时时长Δt后，执行转向角θ＝α/i、车辆转向； (3)、车辆在弯道内行驶： ①.当方向盘转角改变时，车辆在弯道内行驶时方向盘转角为α1、行驶速度为v，计算转向角θ1＝α1/i，计算车辆转弯半径r1＝f(θ1)，由tanβ1＝v2/(g×r1)解出侧倾角β1，执行侧倾角修正量Δβ＝β1-β、车辆侧倾修正，执行转向角修正量Δθ＝θ1-θ、车辆转向修正，车辆继续弯道内行驶，转到步骤(4)； ②.当行驶速度改变时，车辆在弯道内行驶速度为v，由tanβ2＝v2/(g×r)解出侧倾角β2，执行侧倾角修正量Δβ＝β2-β、车辆侧倾修正，车辆继续弯道内行驶，转到步骤(4)； ③.否则：保持速度v0、方向盘转角α、侧倾角β、转向角θ，车辆继续弯道内行驶； (4)、车辆侧倾复位、转向延时回正驶出弯道，以下两项同步进行： ①.方向盘回正、α＝0，车辆侧倾复位、β＝0； ②.延时时长Δt后，转向车轮回正、θ＝0； (5)、保持方向盘转角α＝0、侧倾角β＝0、转向角θ＝0，车辆直线行驶、行驶速度v； (6)、直至发出转向指令，车辆行驶速度v降至安全转弯速度v0，回到步骤(1)继续。
所属类别：	发明专利