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原文传递车辆主动侧倾控制方法

专利名称：	车辆主动侧倾控制方法
摘要：	本发明涉及车辆行驶稳定性控制技术领域，公开了一种车辆主动侧倾控制方法，所采用的技术措施为：车辆行驶过程中，驾驶员发出加、减速或者转向指令后，同步执行车辆加、减速或维持匀速运动，同时先执行侧倾动作，延时特定时长后执行转向动作，实现车辆侧倾、延时转向方式弯道行驶，消除弯道行驶过程中离心力对人体冲击作用所产生的负面效果，在保障车辆行驶安全性基础上，提高了车辆的驾驭平顺性和乘坐舒适性，应用于主动侧倾车辆行驶控制技术。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	王亚
发明人：	王亚;魏文军
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910652795.7
公开号：	CN110435637A
分类号：	B60W30/045(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100083北京市海淀区清华东路17号
主权项：	1.车辆主动侧倾控制方法，其特征在于，包括： (1)、读取车辆性能参数：车辆轴距L、转向节主轴距离K等，控制系统初始化； (2)、车辆行驶过程中，采集驾驶意图信息，包括车辆加、减速信息及方向盘转角α，开始一个控制循环； (3)、车辆通过加速器、制动器，实现车辆加、减速或维持匀速运动； (4)、车辆侧倾、延时转向，以下两项同步进行： ①.车载传感器动态读取车辆运动、姿态信号，包括车辆瞬时速度v、加速度a及方向盘转角α等，时长t1；控制单元计算转向角θ＝α/i、时长系数t0时车辆行驶速度v0＝v+a×t0，计算车辆转弯半径r＝f(θ)，满足转弯时力平衡条件：mg×tanβ＝mv02/r，由tanβ＝v02/(g×r)解算出侧倾角β，输出目标侧倾角β，时长t2；侧倾单元动作、实现目标侧倾角β，时长t3； ②.延时单元延时时长t4，转向单元执行车辆转向角θ，满足条件t4+t5≥t1+t2+t3，式中：转向单元动作、实现目标转向角θ，时长t5； (5)、保持侧倾角β，车辆按照驾驶意图行驶； (6)、结束一个控制循环，回到步骤(2)继续。 2.根据权利要求1所述的车辆主动侧倾控制方法，其特征在于，所述的车辆侧倾、延时转向，取延时单元延时时长t4，满足t4+t5≈t1+t2+t3，可以近似消除弯道行驶时离心力对人体冲击作用所产生的负面效果。
所属类别：	发明专利