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四轮独立驱动与转向电动汽车的四轮转向控制方法
| 专利名称： | 四轮独立驱动与转向电动汽车的四轮转向控制方法 |
| 摘要： | 本发明公开四轮独立驱动与转向电动汽车的四轮转向控制方法，包括步骤1：当车辆转弯速度v≤40km/h时，控制器识别驾驶员特性，并且根据所述驾驶员特性并基于BP神经网络对参考横摆角速度进行调控；当车辆转弯速度v＞40km/h时，控制器根据二自由度调控模型控制输出参考横摆角速度；步骤2：控制器根据车辆实际横摆角速度和所述参考横摆角速度的差值向角度分配器输出附加转角，所述角度分配器将所述附加转角分配到四个车轮上。本发明所述的四轮独立驱动与转向电动汽车的四轮转向控制方法，根据驾驶员特性和车辆实时行驶状态，在车辆转弯时控制产生附加转角并分配给四个车轮而改变汽车的转向行驶状态，提高驾驶舒适性和稳定性。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 辽宁;21 |
| 申请人： | 辽宁工业大学 |
| 发明人： | 李刚;杨志;赵德阳;李宁;张乔;陈双 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810232171.5 |
| 公开号： | CN108482481A |
| 代理机构： | 北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙) 11369 |
| 代理人： | 李烨 |
| 分类号： | B62D6/00(2006.01)I;B62D101/00(2006.01)N;B62D113/00(2006.01)N;B62D137/00(2006.01)N;B;B62;B62D;B62D6;B62D101;B62D113;B62D137;B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D137/00 |
| 申请人地址： | 121001 辽宁省锦州市古塔区士英街169号 |
| 主权项： | 1.四轮独立驱动与转向电动汽车的四轮转向控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：当车辆转弯速度v≤40km/h时，控制器识别驾驶员特性，并且根据所述驾驶员特性并基于BP神经网络对参考横摆角速度进行调控：按照采样周期，通过传感器采集方向盘转角δ以及车速V；依次将方向盘转角δ以及车速V进行规格化，确定三层BP神经网络的输入层向量x＝{x1,x2}；其中，x1为方向盘转角系数，x2为车速系数；所述输入层向量映射到中间层，所述中间层向量y＝{y1,y2,…,ym}；m为中间层节点个数；得到输出层向量z＝{z1}；其中，z1为参考横摆角速度调节系数，使ωi＝z1iωmax，其中，z1i为第i个采样周期输出层向量参数，ωmax为设定的参考横摆角速度的最大角速度；当车辆转弯速度v＞40km/h时，控制器输出参考横摆角速度为： |
| 所属类别： | 发明专利 |
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