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1.一种四轮独立驱动与转向的电动汽车状态与参数校正方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤1:建立车辆动力学模型和Dugoff轮胎模型;获取上一时刻行驶状态变量、路面附着系数变量和汽车参数变量根据行驶状态、路面附着系数和汽车参数的误差协方差矩阵[Ps,k‑1,Pp,k‑1,Pa,k‑1]计算容积点[Xs,k‑1,Xp,k‑1,Xa,k‑1]:其中,Asi,k‑1,Api,k‑1,Aai,k‑1分别为误差协方差矩阵[Ps,k‑1,Pp,k‑1,Pa,k‑1]的平方根,Ssi,k‑1,Spi,k‑1,Sai,k‑1分别为误差协方差矩阵[Ps,k‑1,Pp,k‑1,Pa,k‑1]的的特征值,ξsj,ξpj,ξaj分别为行驶状态、路面附着系数和汽车参数的基本容积点;将各容积点[Xs,k‑1,Xp,k‑1,Xa,k‑1]通过系统状态转移模型函数f(.)计算新的容积点其中,Uk为控制输入变量;经过时间更新后的行驶状态、路面附着系数和汽车参数预测值为:其中,m,M,v分别为行驶状态、路面附着系数和汽车参数的采样点个数;经过时间更新后的行驶状态、路面附着系数和汽车参数的误差协方差预测值为:其中,Qs,Qp,Qa分别为行驶状态、路面附着系数和汽车参数的过程噪声协方差矩阵;步骤2:根据时间更新后的行驶状态、路面附着系数和汽车参数的误差协方差预测值[Ps,k/k‑1,Pp,k/k‑1,Pa,k/k‑1]计算更新后容积点[Xsj,k/k‑1,Xpj,k/k‑1,Xaj,k/k‑1]:其中,Asi,k/k‑1,Api,k/k‑1,Aai,k/k‑1分别为误差协方差矩阵[Ps,k/k‑1,Pp,k/k‑1,Pa,k/k‑1]的平方根,Ssi,k‑1,Spi,k‑1,Sai,k‑1分别为误差协方差矩阵[Ps,k/k‑1,Pp,k/k‑1,Pa,k/k‑1]的的特征值,ξsj,ξpj,ξaj分别为行驶状态、路面附着系数和汽车参数的基本容积点;将各更新后容积点[Xsj,k/k‑1,Xpj,k/k‑1,Xaj,k/k‑1]通过量测模型函数h(.)计算新的更新后容积点[Zsj,k/k‑1,Zpj,k/k‑1,Zaj,k/k‑1]:[Zsj,k/k‑1,Zpj,k/k‑1,Zaj,k/k‑1]=h([Xsj,k/k‑1,Xpj,k/k‑1,Xaj,k/k‑1],Uk)计算新的更新后容积点的平均值:计算新息方差:其中,Rs,Rp,Ra分别为行驶状态、路面附着系数和汽车参数的量测噪声协方差矩阵;计算互协方差:计算滤波增益:经过量测更新后的行驶状态、路面附着系数和汽车参数校正值为:经过量测更新后的行驶状态、路面附着系数和汽车参数的误差协方差为: |