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托盘取回方法以及执行端和控制端
| 专利名称： | 托盘取回方法以及执行端和控制端 |
| 摘要： | 本申请涉及一种托盘取回方法以及执行端和控制端，包括：接收托盘取回命令；移动到第一指定位置；基于所述第一指定位置坐标和已存储位置坐标之间的差值调整抓取机构位置；控制所述抓取机构取得所述待取回托盘；反馈托盘取得信号；移动到第二指定位置；基于所述第二指定位置的坐标和预放位置的坐标之间的差值调整抓取机构位置；控制所述抓取机构将托盘放回；反馈托盘放回信号。上述托盘取回方法以及执行端和控制端在完成一个订单的拣货后将留在拣货站的托盘放回原来位置或放到存储区的其它位置，避免拣货站出现暂存位装满，无法拣货的情况，同时让托盘中剩余的货物能得到有效调度，提高了订单完成的效率。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 浙江;33 |
| 申请人： | 浙江国自机器人技术有限公司 |
| 发明人： | 陶熠昆;韦磊;陈凯;黄鸿;郑洪波 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201810758439.9 |
| 公开号： | CN109250376A |
| 代理机构： | 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 33250 |
| 代理人： | 舒丁 |
| 分类号： | B65G1/04(2006.01)I;B;B65;B65G;B65G1 |
| 申请人地址： | 310053 浙江省杭州市滨江区东信大道66号4幢5层501-516、518室 |
| 主权项： | 1.一种托盘取回方法，应用于可移动设备，所述可移动设备包括抓取机构，所述抓取机构能够调整自身位置，所述托盘内能够存放货物，其特征在于，所述方法包括：接收托盘取回命令，所述托盘取回命令包括托盘取回信息，所述托盘取回信息包括第一指定位置信息、待取回托盘的已存储位置信息、第二指定位置信息和待取回托盘的预放位置信息；基于所述第一指定位置信息移动可移动设备到第一指定位置；基于所述第一指定位置坐标和已存储位置坐标之间的差值调整抓取机构位置；获取抓取机构位置信息，将抓取机构位置信息与所述已存储位置信息进行比对，当获取的所述抓取机构位置信息与所述已存储位置信息相匹配时，控制所述抓取机构取得所述待取回托盘；反馈托盘取得信号；基于所述第二指定位置信息移动可移动设备到第二指定位置；基于所述第二指定位置的坐标和预放位置的坐标之间的差值调整抓取机构位置；获取抓取机构位置信息，将抓取机构位置信息与所述预放位置信息进行比对，当获取的所述抓取机构位置信息与所述预放位置信息相匹配时，控制所述抓取机构将所述待取回托盘放到所述预放位置；反馈托盘放回信号。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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