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原文传递补货方法以及执行端和控制端

专利名称：	补货方法以及执行端和控制端
摘要：	本申请涉及一种补货方法以及执行端和控制端，包括：接收补货命令；移动到第一指定位置；基于所述第一指定位置坐标和第一已存储位置坐标之间的差值调整抓取机构位置；获取抓取机构位置信息，将抓取机构位置信息与所述第一已存储位置信息进行比对，当获取的所述抓取机构位置信息与所述第一已存储位置信息相匹配时，控制所述抓取机构取得所述待补货托盘；基于所述预设差值调整抓取机构位置；获取抓取机构位置信息，控制所述抓取机构将托盘放回；反馈托盘放回信号等步骤。上述补货方法以及执行端和控制端利用可移动设备将空托盘送到补货位置，再将补货完成的托盘送回相应补货位，代替了人力补货的方式，大大降低了成本，也提高了补货效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江国自机器人技术有限公司
发明人：	陶熠昆;李宏业;董华来;郑洪波
专利状态：	有效
申请号：	CN201810758440.1
公开号：	CN109250377A
代理机构：	杭州华进联浙知识产权代理有限公司 33250
代理人：	舒丁
分类号：	B65G1/04(2006.01)I;B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	310053 浙江省杭州市滨江区东信大道66号4幢5层501-516、518室
主权项：	1.一种补货方法，应用于可移动设备，所述可移动设备包括抓取机构，所述抓取机构能够调整自身位置，其特征在于，所述方法包括：接收托盘补货命令，所述托盘补货命令包括托盘补货信息，所述托盘补货信息包括第一指定位置信息、待补货托盘的第一已存储位置信息、第二指定位置信息和待补货托盘的第一预放位置信息；基于所述第一指定位置信息移动可移动设备到第一指定位置；基于所述第一指定位置坐标和第一已存储位置坐标之间的差值调整抓取机构位置；获取抓取机构位置信息，将抓取机构位置信息与所述第一已存储位置信息进行比对，当获取的所述抓取机构位置信息与所述第一已存储位置信息相匹配时，控制所述抓取机构取得所述待补货托盘；反馈第一托盘取得信号；基于所述第二指定位置信息移动可移动设备到第二指定位置；基于所述第二指定位置的坐标和第一预放位置的坐标之间的差值调整抓取机构位置；获取抓取机构位置信息，将抓取机构位置信息与所述第一预放位置信息进行比对，当获取的所述抓取机构位置信息与所述第一预放位置信息相匹配时，控制所述抓取机构将所述待补货托盘放到所述第一预放位置；反馈托盘到达信号；接收托盘放回命令，所述托盘放回命令包括托盘放回信息，所述托盘放回信息包括第三指定位置信息、补货完成的托盘的第二已存储位置信息、第四指定位置信息和补货完成的托盘的第二预放位置信息；基于所述第三指定位置信息移动可移动设备到第三指定位置；基于所述第三指定位置的坐标和第二已存储位置的坐标之间的差值调整抓取机构位置；获取抓取机构位置信息，将抓取机构位置信息与所述第二已存储位置信息进行比对，当获取的所述抓取机构位置信息与所述第二已存储位置信息相匹配时，控制所述抓取机构取得补货完成的托盘；反馈第二托盘取得信号；基于所述第四指定位置信息移动可移动设备到第四指定位置；基于所述第四指定位置的坐标和第二预放位置的坐标之间的差值调整抓取机构位置；获取抓取机构位置信息，将抓取机构位置信息与所述第二预放位置信息第二预放位置信息进行比对，当获取的所述抓取机构位置信息与所述第二预放位置信息第二预放位置信息相匹配时，控制所述抓取机构将托盘放回；反馈托盘放回信号。
所属类别：	发明专利