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挖掘机臂运动控制方法、系统及装置
| 专利名称： | 挖掘机臂运动控制方法、系统及装置 |
| 摘要： | 本发明提供了一种机臂运动控制方法、系统及装置，涉及自动控制的技术领域，包括获取当前目标挖掘点的位置信息、挖掘面与挖掘机基坐标系的夹角信息及挖斗切面与挖掘面的夹角信息；通过预设的逆运动学模型解算得到挖掘机臂的期望位姿状态；确定挖掘机臂当前位姿状态与期望位姿状态的位姿差值，并生成位姿差值信号；将位姿差值信号发送给控制器，以使控制器控制挖掘机臂运动到期望位姿状态。本发明可以实现对挖掘机臂的运动控制，以实现挖掘机臂的稳定、高效作业，降低人力成本。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 北京;11 |
| 申请人： | 北京拓疆者智能科技有限公司 |
| 发明人： | 卢兴阳;隋少龙;张越 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811328944.6 |
| 公开号： | CN109296019A |
| 代理机构： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 |
| 代理人： | 范彦扬 |
| 分类号： | E02F9/14(2006.01)I;E;E02;E02F;E02F9 |
| 申请人地址： | 100000 北京市朝阳区麦子店街39号3层410 |
| 主权项： | 1.一种挖掘机臂运动控制方法，其特征在于，包括：获取当前目标挖掘点的位置信息、挖掘面与挖掘机基坐标系的夹角信息及挖斗切面与挖掘面的夹角信息；通过预设的逆运动学模型解算得到挖掘机臂的期望位姿状态；确定挖掘机臂当前位姿状态与期望位姿状态的位姿差值，并生成位姿差值信号；将所述位姿差值信号发送给控制器，以使所述控制器控制所述挖掘机臂运动到所述期望位姿状态。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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