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一种基于动态窗口及障碍物势能场的无人车动态避障方法
| 专利名称： | 一种基于动态窗口及障碍物势能场的无人车动态避障方法 |
| 摘要： | 一种基于动态窗口及障碍物势能场的无人车动态避障方法，其综合考虑了车辆自身运动性能参数以及环境中动态障碍物的影响，通过设定速度，横摆角速度动态窗口的大小，可以使得其在躲避运动障碍物的过程中的运动变化可控，不易出现速度和加速度的突变，同时结合势能场的概念，使得其可高效躲避动态障碍物，并且不易陷入局部停滞情况，可以实时动态规划避障路径。该方法可应用于如无人车辆车流换道路径规划，无人车编队队形变换过程中进行路径规划。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 北京;11 |
| 申请人： | 北京理工大学 |
| 发明人： | 张幽彤;时天宇;王智超;邹翀昊;张艳松;王孙博;鲍云清 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201810692607.9 |
| 公开号： | CN109318890A |
| 分类号： | B60W30/08(2012.01)I;B;B60;B60W;B60W30 |
| 申请人地址： | 100081 北京市海淀区中关村南大街5号 |
| 主权项： | 1.一种基于动态窗口及障碍物势能场的无人车动态避障方法，该方法包括如下步骤：1)车载激光雷达扫描定位车辆行驶周围障碍物位置，将定位点标记为(x1,y1；x2,x3,..xn)；2)结合GPS全局地图，针对定位点运动状态进行动态、静态分类，结合雷达扫描数据获取动态障碍物相对位置和速度信息；3)结合车辆自身特性构建随车辆运动的动态窗口；4)搜索窗口范围内静态障碍物以及动态障碍物，考虑最小安全距离，并对障碍物计算其斥力半径，采用相对速度修正人工势场法进行动态避障。该方法捕捉目标点效果好，受动态障碍物影响小。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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