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原文传递一种基于接近开关的混凝土布料机自动预标定方法

专利名称：	一种基于接近开关的混凝土布料机自动预标定方法
摘要：	本发明提供一种基于接近开关的混凝土布料机自动预标定方法，涉及建筑工业化中预制构件混凝土布料机自动控制技术领域。包括：安装接近开关，同时规定X轴和Y轴；控制布料机到达准备进行预标定的初始固定位置，利用PLC控制器记录布料机接近开关的预标定点；PLC控制器计算布料机预标定点；计算布料机在PLC控制器第t个扫描周期时所在的位置；计算布料机相对位置，并通过PLC控制器控制布料机行走到预标定点，准备进行布料生产。本方法对现有设备及检测系统改动小、改造成本低，与现有布料系统兼容性好，易于实现，同时可以自动完成布料机预标定，提高混凝土布料机确定预标定点的准确性及预标定效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	沈阳建筑大学
发明人：	李冬;吴玉厚;石怀涛;邹德芳;郭菁菁;李洋
专利状态：	有效
申请号：	CN201811219866.6
公开号：	CN109318360A
代理机构：	沈阳东大知识产权代理有限公司 21109
代理人：	朱光林
分类号：	B28B13/02(2006.01)I;B;B28;B28B;B28B13
申请人地址：	110168 辽宁省沈阳市浑南新区浑南东路9号
主权项：	1.一种基于接近开关的混凝土布料机自动预标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：在布料机其中一侧边缘布料口下方增设一个接近开关，同时，规定与布料机布料小车行走路线平行的方向为X轴，与X轴垂直的方向为Y轴，其中，布料小车沿X轴往返行走，布料大车沿Y轴往返行走；步骤2：原有布料机控制系统中的PLC控制器控制布料大车和布料小车带动布料机到达准备进行预标定的初始固定位置(X’，Y’)，通过接近开关检测磁性边模位置，利用PLC控制器记录布料机接近开关的预标定点(XJ0，YJ0)，具体步骤如下：所述固定位置(X’，Y’)的X轴坐标位置X’在开始进行布料生产侧的一端，且使布料机处在布料区域外；步骤2.1：PLC控制器控制布料大车和布料小车带动布料机到达初始固定位置(X’，Y’)，然后沿X轴由布料区域外向布料区域内行走，当布料口下方的接近开关检测到磁性边模信号时，表明检测到与X轴垂直的靠近初始固定位置(X’，Y’)一侧的磁性边模，记为AA边模，此时检测到的是AA边模在布料区域外侧的外沿；步骤2.2：PLC控制器控制布料小车带动布料机沿X轴向布料区域内行走，当布料口下方的接近开关检测到磁性边模信号消失时，此时检测到的是AA边模在布料区域侧的内沿，PLC控制器记录布料小车在X轴方向的位置XJ0；步骤2.3：PLC控制器控制布料小车带动布料机沿X轴向布料区域内行走t0s后，PLC控制器控制布料小车停车；步骤2.4：布料小车停车后，PLC控制器控制布料大车带动布料机沿Y轴由布料区域内向布料区域外行走，当布料口下方的接近开关检测到布料边模信号时，表明检测到与X轴平行的靠近预标定点一侧的布料边模，记为BB边模，此时利用PLC控制器记录布料大车在Y轴方向的位置YJ0，布料大车停车，至此得到混凝土布料机接近开关的预标定点(XJ0，YJ0)；步骤3：控制器根据接近开关的安装位置与布料口外沿端点的距离(XJ，YJ)，结合布料机接近开关的预标定点(XJ0，YJ0)，计算布料机布料口外沿端点在底模托盘表面对应的布料机预标定点(X0，Y0)，其中，X0＝XJ0‑XJ，Y0＝YJ0‑YJ；步骤4：根据PLC控制器的扫描周期tsc、布料机在PLC控制器的第(k‑1)个扫描周期时的位置(Xcrt(k‑1)，Ycrt(k‑1))、布料小车以及布料大车驱动电机上的编码器检测到的布料小车和布料大车的行走速度，计算布料机在PLC控制器第k个扫描周期时所在的位置(Xcrt(k)，Ycrt(k))；步骤5：计算布料机在PLC控制器第k个扫描周期时所在位置(Xcrt(k)，Ycrt(k))与预标定点M(X0，Y0)的相对位置(Xrel，Yrel)，并通过PLC控制器控制布料机行走到预标定点M(X0，Y0)，准备进行布料生产。
所属类别：	发明专利