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原文传递一种基于激光测距传感器的混凝土布料机自动预标定方法

专利名称：	一种基于激光测距传感器的混凝土布料机自动预标定方法
摘要：	本发明提供一种基于激光测距传感器的混凝土布料机自动预标定方法，涉及建筑工业化中预制构件混凝土布料机自动控制领域。包括：安装激光测距传感器并确定X轴和Y轴；测量磁性边模顶端及磁性边模内铺设的钢筋顶端相对于底模托盘表面的高度；控制布料机到达初始固定位置，利用控制器记录布料机激光测距传感器的预标定点；控制器计算布料机预标定点M；计算布料机在控制器第k个固定周期时所在的位置；计算布料机相对位置，并控制布料机行走到预标定点M准备进行布料生产。本方法对现有设备及检测系统改动小、改造成本低，与现有布料系统兼容性好，易于实现，同时可以自动完成布料机预标定，提高混凝土布料机确定预标定点的准确性及预标定效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	沈阳建筑大学
发明人：	李冬;张珂;周鹏;于文达;郭菁菁;李洋
专利状态：	有效
申请号：	CN201811219825.7
公开号：	CN109397506A
代理机构：	沈阳东大知识产权代理有限公司 21109
代理人：	朱光林
分类号：	B28B13/02(2006.01)I;B;B28;B28B;B28B13
申请人地址：	110168 辽宁省沈阳市浑南新区浑南东路9号
主权项：	1.一种基于激光测距传感器的混凝土布料机自动预标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：在布料机其中一侧边缘布料口下方增设一个激光测距传感器，同时，规定与布料机布料小车行走路线平行的方向为X轴，与X轴垂直的方向为Y轴，其中，布料小车沿X轴往返行走，布料大车沿Y轴往返行走；步骤2：测量磁性边模顶端相对于底模托盘表面的高度a及磁性边模内铺设的钢筋顶端到底模托盘表面的距离b；步骤3：控制器控制布料大车和小车带动布料机到达准备进行预标定的初始固定位置(X’，Y’)，通过激光测距传感器测量布料机与底模托盘表面的距离确定磁性边模位置，利用控制器记录布料机激光测距传感器的预标定点(XJ0，YJ0)，具体步骤如下：步骤3.1：控制器控制布料大车和小车带动布料机到达初始固定位置(X’，Y’)，同时控制器记录激光测距传感器检测到的布料机与底模托盘表面的距离X1，控制器控制布料小车带动布料机沿X轴由布料区域外向布料区域内行走，当布料口下方的激光测距传感器检测到布料机与底模托盘表面的距离为X1‑a时，表明检测到与X轴垂直的靠近初始固定位置(X’，Y’)一侧的磁性边模，记为AA边模，此时检测到的是AA边模在布料区域外侧的外沿；步骤3.2：控制器控制布料小车带动布料机继续沿X轴向布料区域内行走，当布料口下方的激光测距传感器检测到布料机与底模托盘表面的距离在区间[X1‑b，X1]内时，此时检测到的是AA边模在布料区域侧的内沿，控制器记录布料小车在X轴方向的位置XJ0；步骤3.3：控制器控制布料小车带动布料机继续沿X轴向布料生产方向行走t0s后，控制器控制布料小车停车；步骤3.4：布料小车停车后，控制器控制布料大车带动布料机沿Y轴向与X轴垂直的靠近预标定点一侧的磁性边模方向行走，当布料口下方的激光测距传感器检测到布料机与底模托盘表面的距离为X1‑a时，表明检测到与X轴平行的靠近预标定点一侧的磁性边模的内沿，记为BB边模的内沿，此时控制器记录布料大车在Y轴方向的位置YJ0，控制器控制布料大车停车，至此得到混凝土布料机激光测距传感器的预标定点(XJ0，YJ0)；步骤4：控制器根据激光测距传感器的安装位置与布料口外沿端点的距离(XJ，YJ)，结合布料机激光测距传感器的预标定点(XJ0，YJ0)计算布料机布料口外沿端点在底模托盘上对应的布料机预标定点M(X0，Y0)，其中，X0＝XJ0‑XJ，Y0＝YJ0‑YJ；步骤5：根据控制器的固定周期tsc、布料机在控制器的第(k‑1)个固定周期时的位置(Xcrt(k‑1)，Ycrt(k‑1))、编码器检测到的布料小车和布料大车的行走速度，计算布料机在控制器第k个固定周期时所在的位置(Xcrt(k)，Ycrt(k))；步骤6：计算布料机在控制器第k个固定周期时所在位置(Xcrt(k)，Ycrt(k))与预标定点M(X0，Y0)的相对位置(Xrel，Yrel)，通过控制器控制布料机行走到预标定点(X0，Y0)，准备进行布料生产。
所属类别：	发明专利