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鲜食葡萄无损采摘品质检测分级装置及其控制方法
| 专利名称： | 鲜食葡萄无损采摘品质检测分级装置及其控制方法 |
| 摘要： | 本申请公开了一种鲜食葡萄无损采摘品质检测分级装置及其控制方法，机械臂采摘装置设置在移动车的一端，机械臂包括多关节机械臂与末端采摘器，目标识别设备和控制设备分别设置在移动车两侧，输送系统设置在移动车的中间位置，输送系统的上方设置有品质检测箱，输送系统的两侧及尾端设置有分级装箱装置。移动车、机械臂采摘装置、目标识别设备和输送系统均与所述控制设备电连接。采摘完毕的葡萄通过输送系统送入到品质检测箱，确定葡萄果实的等级。葡萄果实等级确定完毕后，通过输送系统输送到分级装箱装置，按照对应的等级进入到不同的果实箱，完成葡萄果实的分级，进而实现了葡萄从采摘、等级检测到分级装箱。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 山东;37 |
| 申请人： | 山东农业大学 |
| 发明人： | 刘平;刘宝花;王春颖;张同勋 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811500236.6 |
| 公开号： | CN109342431A |
| 代理机构： | 济南誉丰专利代理事务所(普通合伙企业) 37240 |
| 代理人： | 李茜 |
| 分类号： | G01N21/84(2006.01)I;G;G01;G01N;G01N21 |
| 申请人地址： | 271018 山东省泰安市岱宗大街61号 |
| 主权项： | 1.一种鲜食葡萄无损采摘品质检测分级装置，其特征在于，包括：移动车(1)、机械臂采摘装置、目标识别设备、控制设备(2)和输送系统，其中：所述机械臂采摘装置设置在所述移动车(1)的一端，所述机械臂包括多关节机械臂(3)与末端采摘器(4)，所述多关节机械臂(3)分别连接所述移动车(1)和所述末端采摘器(4)；所述目标识别设备和所述控制设备(2)分别设置在所述移动车(1)两侧，所述目标识别设备和所述控制设备(2)对应设置；所述输送系统设置在所述移动车(1)的中间位置，所述输送系统的上方设置有品质检测箱(5)，所述品质检测箱(5)内设置有葡萄品质检测设备，所述输送系统的两侧及尾端设置有分级装箱装置，所述分级装箱装置与所述移动车(1)活动连接；所述移动车(1)、所述机械臂采摘装置、所述目标识别设备和所述输送系统均与所述控制设备(2)电连接。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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