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原文传递鲜食葡萄无损采摘品质检测分级装置

专利名称：	鲜食葡萄无损采摘品质检测分级装置
摘要：	本实用新型公开了一种鲜食葡萄无损采摘品质检测分级装置，机械臂采摘装置设置在移动车的一端，机械臂包括多关节机械臂与末端采摘器，目标识别设备和控制设备分别设置在移动车两侧，输送系统设置在移动车的中间位置，输送系统的上方设置有品质检测箱，输送系统的两侧及尾端设置有分级装箱装置。移动车、机械臂采摘装置、目标识别设备和输送系统均与所述控制设备电连接。采摘完毕的葡萄通过输送系统送入到品质检测箱，确定葡萄果实的等级。葡萄果实等级确定完毕后，通过输送系统输送到分级装箱装置，按照对应的等级进入到不同的果实箱，完成葡萄果实的分级，进而实现了葡萄从采摘、等级检测到分级装箱。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	山东农业大学
发明人：	刘平;刘宝花;王春颖;张同勋
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201822057208.3
公开号：	CN209167144U
代理机构：	济南誉丰专利代理事务所(普通合伙企业)
代理人：	李茜
分类号：	G01N21/84(2006.01);G;G01;G01N;G01N21
申请人地址：	271018 山东省泰安市岱宗大街61号
主权项：	1.一种鲜食葡萄无损采摘品质检测分级装置，其特征在于，包括：移动车(1)、机械臂采摘装置、目标识别设备、控制设备(2)和输送系统，其中：所述机械臂采摘装置设置在所述移动车(1)的一端，所述机械臂包括多关节机械臂(3)与末端采摘器(4)，所述多关节机械臂(3)分别连接所述移动车(1)和所述末端采摘器(4)；所述目标识别设备和所述控制设备(2)分别设置在所述移动车(1)两侧，所述目标识别设备和所述控制设备(2)对应设置；所述输送系统设置在所述移动车(1)的中间位置，所述输送系统的上方设置有品质检测箱(5)，所述品质检测箱(5)内设置有葡萄品质检测设备，所述输送系统的两侧及尾端设置有分级装箱装置，所述分级装箱装置与所述移动车(1)活动连接；所述移动车(1)、所述机械臂采摘装置、所述目标识别设备和所述输送系统均与所述控制设备(2)电连接。 2.根据权利要求1所述的鲜食葡萄无损采摘品质检测分级装置，其特征在于，所述移动车(1)设置所述机械臂采摘装置的一端设置有两个红外测距传感器(6)，所述红外测距传感器(6)间隔设置；所述移动车(1)底部还设置有路径位置传感器(7)和驱动电机(8)，所述路径位置传感器(7)设置在靠近所述机械臂采摘装置的一端，所述驱动电机(8)设置在另一端，所述驱动电机(8)与设置在所述移动车(1)底部的驱动轮电连接。 3.根据权利要求2所述的鲜食葡萄无损采摘品质检测分级装置，其特征在于，所述末端采摘器(4)包括：采摘刀固定板(9)、第一步进电机(10)、夹持滑动板(11)、夹持机构(12)、采摘刀(13)和限位开关(14)，所述夹持机构(12)镶嵌在所述夹持滑动板(11)上，所述夹持机构(12)内侧设置有防止葡萄破损的硅胶层，硅胶层的内部安装有压力传感器，所述采摘刀(13)铰连接于所述采摘刀固定板(9)上，所述采摘刀(13)上装有限位开关(14)，所述采摘刀固定板(9)和所述夹持滑动板(11)分别安装在所述末端采摘器(4)的上方和前方。 4.根据权利要求3所述的鲜食葡萄无损采摘品质检测分级装置，其特征在于，所述输送系统包括第一输送带(15)、第二输送带(16)、第三输送带(17)、第二步进电机(18)、第三步进电机(19)、第一指示灯(20)和第二指示灯(21)，所述第一输送带(15)、所述第二输送带(16)和所述第三输送带(17)从所述移动车(1)的一端到另一端依次设置；所述第二步进电机(18)和所述第三步进电机(19)分别固定设置在所述移动车(1)上，所述第二步进电机(18)与所述第三输送带(17)活动连接，所述第三步进电机(19)分别于所述第一输送带(15)和所述第二输送带(16)活动连接，所述控制设备(2)分别于所述第二步进电机(18)和所述第三步进电机(19)电连接；所述第一指示灯(20)和所述第二指示灯(21)分别设置在所述第一输送带(15)和第二输送带(16)的一侧，用于指示所述第一输送带(15)和第二输送带(16)的工作状态。 5.根据权利要求4所述的鲜食葡萄无损采摘品质检测分级装置，其特征在于，品质检测箱(5)包括：检测箱(22)、光谱仪(23)、定心板(24)、汞灯光源(25)、可控制旋转角度装置(26)、平面镜(27)、滑门(28)、光电传感器(29)和可调伸缩杆(30)；所述光谱仪(23)通过所述可调伸缩杆(30)与所述检测箱(22)顶端垂直连接，所述汞灯光源(25)设置有四个，四个所述汞灯光源(25)安装在所述检测箱(22)的四个内壁的中间位置；所述平面镜(27)为等腰梯形平面镜，所述平面镜(27)设置有两个，两个所述平面镜(27)设置在所述检测箱(22)的内壁上，且与检测箱内壁成一定角度呈凹槽状，所述平面镜(27)的镜面朝向所述检测箱(22)内；所述滑门(28)设置有两个，两个所述滑门(28)活动设置在对应所述平面镜(27)的箱壁上，所述滑门(28)用于控制被检测的葡萄进出所述检测箱(22)；所述可控制旋转角度装置(26)分别安装在所述平面镜(27)一侧的内壁上，所述定心板(24)嵌设在靠近所述检测箱(22)顶部的位置，所述定心板(24)设置有方孔，所述光谱仪(23)通过所述方孔与所述可调伸缩杆(30)相连接，所述光电传感器(29)设置在所述定心板(24)上，且分布在所述方孔的两侧。 6.根据权利要求5所述的鲜食葡萄无损采摘品质检测分级装置，其特征在于，所述分级装箱装置包括五个超声波传感器(31)、五个称重传感器(32)、五个装箱通道(33)、第一果箱(34)、第二果箱(35)、第三果箱(36)、第四果箱(37)和第五果箱(38)；五个所述超声波传感器(31)分别对应设置在所述第一果箱(34)、第二果箱(35)、第三果箱(36)、第四果箱(37)和第五果箱(38)的一侧，五个所述称重传感器(32)分别对应设置在所述第一果箱(34)、第二果箱(35)、第三果箱(36)、第四果箱(37)和第五果箱(38)的底部，五个所述装箱通道(33)分别连接所述第一果箱(34)、第二果箱(35)、第三果箱(36)、第四果箱(37)和第五果箱(38)的箱口和输送带平面。 7.根据权利要求6所述的鲜食葡萄无损采摘品质检测分级装置，其特征在于，所述第三输送带(17)两侧还设置有位置传感器(39)，位置传感器(39)靠近机械臂采摘装置，所述位置传感器(39)与所述控制设备(2)电连接。 8.根据权利要求7所述的鲜食葡萄无损采摘品质检测分级装置，其特征在于，所述第三输送带(17)靠近所述机械臂采摘装置的一端还设置有kinect传感器(40)，所述kinect传感器(40)与所述控制设备(2)电连接。
所属类别：	实用新型