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一种基于扩展阿克曼算法的四驱机器人自动转向方法
| 专利名称： | 一种基于扩展阿克曼算法的四驱机器人自动转向方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于扩展阿克曼算法的四驱机器人自动转向方法，其步骤包括：首先转向电机带动内轮组转向后，实时采集当前内轮组转角并根据内外转向角约束关系式得到外轮组转角，然后根据内外轮组转角得到更新后的瞬时圆心，最后根据更新后的瞬时圆心和内外轮速度约束关系得到内外轮组转弯速度，从而实现四驱机器人的自动转向。本发明能使农业四驱机器人在运行时的转弯半径小、圆心距偏离程度小、动力大、结构紧凑，从而使其运动更加协调稳定，并提高对外界环境的适应力。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 安徽;34 |
| 申请人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 发明人： | 杨青丰;冯宝林;李露;徐林森;施云高;孙鹏;张攀峰;高磊;徐潺潺 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811178587.X |
| 公开号： | CN109367617A |
| 代理机构： | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 34101 |
| 代理人： | 陆丽莉;何梅生 |
| 分类号： | B62D5/04(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D5 |
| 申请人地址： | 230031 安徽省合肥市蜀山湖路350号 |
| 主权项： | 1.一种基于扩展阿克曼算法的四驱机器人自动转向方法，其特征是按如下步骤进行：步骤1、定义采集次数为n；并初始化n＝1；步骤2、选取四驱机器人的四个车轮的轴心线交点作为第n‑1次计算的瞬时圆心Gn‑1；步骤3、当转向电机带动内轮组转向后，第n次采集所述四驱机器人的内轮组转角αn，并利用式(1)所示的内外转向角约束关系式得到所述四驱机器人的外轮组转角βn： |
| 所属类别： | 发明专利 |
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